Der hydraulische Mechanismus des Spinnenbeines und seine Anwendung für technische Probleme

TLDR: In this article, the possibility of the description and simulation of a Spider Leg Locomotion System using a Rigid Body System with hydraulic drive is presented, and the transformation of the biological and design principles to technical systems including micro-systems is demonstrated on a gripper.

Abstract: Das Verstehen der Funktionsweise biologischer Systeme und ihre Modellierung ist fur die Erarbeitung neuer Wirkprinzipien nach biologischem Vorbild eine wesentliche Grundlage. Dafur leistet die vorliegende Arbeit einen Beitrag. Die Resultate der Arbeit zeigen, das Modellierung und Simulation des Bewegungsmechanismus des Spinnenbeines auf der Basis eines Starrkorpermodells unter der Betrachtung des hydraulischen Antriebs moglich ist. Die Ubertragung der Konstruktions- und Wirkungsprinzipien aus dem biologischen Bereich auf die technischen Systeme (auch Mikrosysteme) ist anschaulich am Beispiel eines Greifers demonstriert worden. Dabei soll jedoch nur die grundsatzliche Moglichkeit der Realisierung eines Greifers nach dem Vorbild des Spinnenbeines geschildert werden, ohne auf konstruktive Belange tiefer einzugehen. Dies konnte Gegenstand einer weiteren Publikation sein. To understand the function of biological systems and their mathematical description is important in order to find new principles for technical applications. In this paper, the possibility of the description and the simulation of a Spider Leg Locomotion System using a Rigid Body System with hydraulic drive is presented. The transformation of the biological and design principles to technical systems including microsystems is demonstrated on a gripper. There, however, only the principal possibility to realize a gripper on the model of a spider leg is presented without going into more details how to design such a gripper. This might be the subject of a forthcoming paper.