A random sampling scheme for path planning

TLDR: This article introduces a general planning scheme that consists of randomly sampling the robot 's configuration space, and describes two previously developed planners as instances of planners based on this scheme, but applying very different sampling strategies.

Abstract: Several randomized path planners have been proposed during the last few years. Their attractiveness stems from their applicability to virtually any type of robots, and their empirically observed success. In this paper we attempt to present a unifying view of these planners and to theoretically explain their success. First, we introduce a general planning scheme that consists of randomly sampling the robot’s configuration space. We then describe two previously developed planners as instances of planners based on this scheme, but applying very different sampling strategies. These planners are probabilistically complete: if a path exists, they will find one with high probability, if we let them run long enough. Next, for one of the planners, we analyze the relation between the probability of failure and the running time. Under assumptions characterizing the “goodness” of the robot’s free space, we show that the running time only grows as the absolute value of the logarithm of the probability of failure that we are willing to tolerate. We also show that it increases at a reasonable rate as the space goodness degrades. In the last section we suggest directions for future research.

Full text

     

  !"
#%$
&('*)+-,.&0/213'4'51-687913:<;>= ?9@A;CBD1E1(FG'H1ICBDJ
#
&1:CK4L MD1379;G&?N13OP+-,RQ9&J S2T413BUKWV &(:?9BDX
Y
1(Z4&(&"F.[+*O]\^13:>BDJ _`'H1Q>a91I-1'
Y
13b-a<1cF*1:9d
egfihCjGk9l mnj
ocp]qrprsut4v"sutHw"xHyHz|{~}rpx<"tH|vtHw(w(prs(tHq]ppp]w*suy"y4px
xHs{wH`(p|vt4Wpr4ptHs ((pr{stHUUsutHrU{qrp]w"pAWUprz
suyHz.(pr{s>tHv{tHr{v{U>Uyq]{sUt4vvntHw(NU"pny9suyHyH
tHw"x(pr{sprz>*{s{t4vv%yHprsqrpx|pWWw({>(t"prs
8p tHUUprz<*>Uy|*s¡pprw(Gt2w({ W4{w5qr{pry`(pWWp>vtHw¢
w"p]stHw"xUy(pyHsuprU{t4vvnp£vtH{w(pr{snpW>¤G{s
8p%{w(UsuyrxHpNt`Hprw(prsut4v4vtHw(w"{wH(prz|p(tHGyHw{
yNsutHw(xHyHzvWtHz>v{wH(psuyHyHW¥ 9yHwW¦8HsutHU{yHw§"tHp]
¨p9(prw|xHpW]s{pCU8yC*s¡p]qr{yHHvCxHprqrpWvy(px3vtHw(w"p]s8t4
{wWUtHw(pW8y3vtHw"w(prsGt4WpxyHw`({GW(przpc]-tHvr¢
{wHq]prsxH{ ©nprs¡p]w"WtHz>v{wH9WUsutHUp¡H{pWWN((pWWp8vtHw(w(prs
tHs¡pª*s¡yHtHr{v{WU{t4vv«yHz<vprUpr¬i{ 2t«"tHp£®{W(pr
8{vvP¦>w(x yHw(p8{«({ ]*suyHtH]{v{U]*{ 8p|vprG(przsw
vyHw5prw(yHPr(¯°p£H"WyHsyHw(p`y(p±vtHw(w(prsG8p tHw(t4¢
v}]pN(psupWvtHU{yHw prU8pprw (pC*suyHtHr{v{U9y8WtH{vsupntHw"x
(psw(w({wHU{zpr³²8w"xHp]sNt4z<*U{yHw<(tHs¡tHr§prs{~}r{wH
(p´HyryrxHw(pWrµ9y(psuyHyHW¥ Ws¡ppnU"tHpW*8p(yH¶(tH
(p`sw(w({wH`U{zp yHwvHsuyH-%t4(p`tHWWy4vUpqrt4vpy
(pvy®tHs{(zy(p±*suyHtHr{v{UyGWtH{vsup(tHG8p tHsup
8{vv{wHUyUy4vp]s¡tHUp]¨pnt4v~yn(yH(tH({*{w(rsupt4WpW·tH-t
s¡pt4yHw(tHWvpGsutHUpnt49(p9§"tHp8Hy]yrxHw(pWGxHpuHs¡tHxHpCw (p
vt4HWpr§{yHw8p<P]HpWxH{s¡prU{yHwPWyHsWUs¡pCs¡pptHsu(
¸ ¹Cº
jGk9»³¼¶½mnj>¾r»
º
¿ÀÁ-ÀÂÃ*Ä®ÂÅÆÃ3ÇÈÄ®ÉÉÊÉËÅ-ÄHÌÁ-ÍrÍrÉÎÃÏÀHÐÍrÉÑÄÅ-ÄHÏÒ
ÃÏÀÁÇÍrÓÕÔ Ö"×]ØÙÚÅÍrÏͶÊÌÌÂÏÀÉËÍrÐ(ÊÒÍrÉÛ]ÍÜÂÅ*ÄH«ÊÂÌ
ÌÀÇÝÂÊÀÉÏÍrÞ(ÝÊÏÍr̶Í]ß"Ã-ÀÉ3ÍrÉ(ÂÊUÄHÇ ÂÊÓÍiÊÉÂÅÍÉ(ÝÓáà
Á*ÍrÏâÀHãÒÊÓ³ÍrÉÌÊÀÉÌRÀ®ãäÂÅÍÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉæÌÃ*ÄHÛ]Íç
ÊDÙ ÍÙçCÂÅÍiÉ(ÝÓ2Á-ÍrÏ À®ã%ÒÍrËÏÍrÍ]Ì2ÀHããuÏÍrÍrÒ3ÀÓÕè§ÒÀHã¡ÌWé À®ã
êë4ìrí~îrïîrð>ñ8òuîróuôHõòuö÷Uð4óøù"óuú(ø~ûWüGý~þóuîròuý~ìGÿ-í~ì

ì®û

*ñ

Hþ

ý~ð

rôHìrïÿìrí~ìrþõ

Cîrìrú(û8ù(îrðHúHîrðë

Pë4ñ>û

Nø

*ïìrý~í

 "!#$%$%&'$)(*+,%#-."!/"!0'1
ø
243
õ
5
Hìròuó¡ïõðPóî
%687
-î]ï
95
Hó¡õòë4þý~õðHþõrûë4óuìrð
6
î]ò¡ú
:
GðHý

;
õòuö¡ý~ó
=<
rû°ë4óuìrð
6
îrò¡ú(û
>7@?BACDE
4û
F
Aë
?
9ø
F
*ïì]ý~í
HG
1$I%$1-KJ
.%$L #"JMN%LO$(-)P%+/,"!,%L%$(%Q%*"!RS*)'
ø
T43
õ
5
Hìròuó¡ïõðPó3î
%67
-îrï
95
Hó¡õò*ë4þý~õðHþõ]û
)U
Cìró¡ý~î]ðHìrí
V7
-ôHõð

rþôHý

GðHý
;
õò¡öuý~ó
R<
rû
W
õðHö¡ôHìrð(û
FX
(ìrý
Y5
õýû
ZX
"ì]ý
Y[
*ìrð(ø
\
-ïìrý~í

.-+/,]!
(//%'!=%*'!0LO
ø
^
÷Uñ
_`?
Gí~ïìrúHõð
9
Gõöuõì]ò¡þô
a7
-õðPóuõòûPë4ìrð
b
îrö¡õ]û
N7@?cAE)d%
Hû

Aë
?
9ø

-ïìrý~í
fe
%$gh+$. $%*S(i!j-j#Sk!/ 
ø
ÂÅÍiÏÀÁ*ÀÂPÙâÚÅÊÌ2ÏÍrÌÝÇÂÊÌ2ÏÍrÓiÄHÏ
l
ÄHÁÇ
m
ÌÂWÄHÁÇÍ
Vn
ÊÂ
ÌÂÊÇÇ>ÅÀÇÒ̪ã¡ÀÏ`ÏÄ®ÂÅÍ]Ï ÌÃ-ÍrÛrÊå*ÛiÏÀÁ*ÀÂÌ4çGÍÙ Ë-ÙçÃÇUÄHÉ*Ä®Ï
ÇÊÉ
"l
Ä®ËÍrÌ|ÛrÀÉ3ÌÊÌÂÊÉ3ËÜÀ®ãNÇÊÉ
"l
(ÌÌÍ]ÏÊUÄHÇÇ
m
¶ÛrÀÉÉÍrÛrÂÍrÒRÁ
fm
ÏÍrÐÀÇÝÂÍ
po
ÀÊÉ(ÂÌRÔ
qr
]ØÄHÉ3ÒÌÍrÂÌÀHã2ÏÍrÛrÂWÄHÉËÇÍrÌÍrß(ÍWà
ÛrÝÂÊÉ˶Įß"ÊÌàDÃ*Ä®ÏÄ®ÇÇÍrÇCÂÏWÄHÉÌÇÈÄ®ÂÊÀÉ3Ì%ÊÉijÏÍrÛrÂWÄHÉËÝÇUÄHÏ
s
ÀÏ
l
(ÌÃ*Ä®ÛrÍ Ô
qt
(ç
fq
rÖ®ØÙGÚÅÀÝËÅËÍrÉÍ]ÏÄHÇ8ÄHÉ3ÒÛrÀÓÃÇÍrÂÍ
ÄHÇËÀÏÊÂÅÓ³Ì>Å*Ä4ÐÍ|Á*ÍrÍ]ÉÜÃ3ÏÀÃ-ÀÌÍrÒÔ
Yu
çÖ
Kv
4ØçÂÅÍ]ÊÏÅ3ÊËÅ
ÛrÀÓ³ÃÇÍrß(ÊÂ
m
Ã3ÏÍrÛrÇÝÒ3ÍrÌ9ÄHÉ
fm
`ÝÌÍWãuÝÇÄHÃÃÇÊÛPÄ®ÂÊÀÉGÙ-ÚÅÊÌ
ÉÍrË"Ä®ÂÊÐÍ2ÏÍrÌÝ3Ç«Å*Ä®Ì ÇÍrÒÌÀÓÍ2ÏÍ]ÌÍPÄ®ÏÛWÅÍrÏÌÂÀÌÍrÍ
l
ÅÍrÝÏÊÌÂÊÛÄHÇËÀÏÊÂÅÓÌ4Ù
w
âÅÊÇÍÌÍrÐÍ]ÏÄHÇ-ÌÝ3ÛųÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌ
ÌÀÇÐÍÒÊ
0x
ÛrÝ3Ç³ÃÏÀÁÇÍrÓÌ4çÂÅÍ
m
ÄHÇÌÀÀHã¡ÂÍrÉãDÄ®ÊÇ|ÀÏ
ÂÄ
l
Í ÃÏÀÅÊÁÊÂÊÐÍ%ÂÊÓÍ`ÀɶÌÍrÍrÓ³ÊÉ3ËÇ
m
2ÌÊÓÃ3ÇÍ]ÏÀÉÍrÌ4Ù
ÚÅÍ2ãDÄ®Ûr ÂÅ*ÄH«ÂÅÍ]ÊÏ«Á-ÍrÅ*Ä4Ð(ÊÀÏ ÊÌ«ÉÀÂ
s
ÍrÇÇnÛÅ-ÄHÏÄ®ÛWà
ÂÍrÏÊ
zy
]ÍrÒÊÌ9Ä|ÓÜÄ
o
WÀÏGÒÏWÄ
s
Á*ÄHÛ
%ln
CÂÅÍ
m
«ÛPÄ®ÉÉÀ±Á*ÍÝÌÍrÒ
ÄHÌÁÇUÄHÛ
%l
(Á-ÀHß"Í]ÌNÊÉiÇUÄHÏËÍrÏÏÀÁ*ÀÂÛrÀÉ(ÂÏÀÇ8Ì
m
(ÌÂÍ]ÓÌPÙ
ÚÅÍ9É(ÝÓ2Á-ÍrÏ8À®ãcÒ3ÀHã¡Ì8Á-Í
m
ÀÉÒ
s
ÅÊÛWÅ`Írß(ÊÌÂÊÉË|ÛrÀÓáà
ÃÇÍrÂÍNÄ®ÇËÀÏÊÂÅÓ³Ì*Á-ÍrÛrÀÓÍ9ÃÏWÄHÛrÂÊÛPÄHÇÇ
m
ÝÌÍrÇÍrÌ̱ÊÌCÇÀ
s
ç
ÌÀÓ³Í
s
ÅÍrÏÍiÁ*ÍrÂ
s
ÍrÍrÉ
{t
RÄ®ÉÒ
}|
ÙÚÅÊÌ2ÓÍ4ÄHÉÌ2ÂÅ*ÄHÂ
ÂÅÍ
m
ÛPÄ®ÉÉÀ«Á-Í2ÝÌÍrÒÂÀ¶Û]ÀÓÃ3ÝÂÍ2Ã*Ä®ÂÅ̪ã¡ÀÏ ÏÊËÊÒ
ÀÁ
Vo
WÍrÛ]ÂÌ ÂÏÄHÉ3ÌÇUÄHÂÊÉ3Ë0Ä®ÉÒÏÀÂWÄHÂÊÉ3ËÊÉÂÅÏÍ]ÍÒÊÓÍ]É(à
ÌÊÀÉÌ4ç-ÉÀÏ|ã¡ÀÏÌÊßàÒÀHãNÓiÄHÉÊÃÝ3ÇÈÄ®ÂÀÏ°Ä®ÏÓÌ4ç-Â
s
À³ÊÓáà
Ã*ÀÏÂÄ®É(ÂÛPÄ®ÌÍr̶ÊÉÃ3ÏÄHÛ]ÂÊÛrÍÙ
~
ÉÂÅ3ÍÀÂÅÍrÏiÅ*Ä®ÉÒGç
ÏÀÁ-À«ÄHÃÃÇÊÛPÄ®ÂÊÀÉÌÂÍrÉÒÂÀÊÉ"ÐÀÇÐÍ«ÓÀÏÍ2ÒÍ]ËÏÍ]ÍrÌ
ÀHãGãuÏÍrÍrÒ3ÀÓ ÂÅ*Ä®ÉÜÍ]ÐÍrÏ|Á*ÍWãuÀÏÍÙ
>
3ÀÏnÍrßÄHÓÃ3ÇÍç"Ä®ÉÜÊÉ(à
ÛrÏÍPÄ®ÌÊÉ˶É(ÝÓ2Á-ÍrÏ À®ã°ÓiÄHÉ(Ý(ãDÄ®ÛrÂÝ3ÏÊÉË
s
ÀÏ
l
ÛrÍ]ÇÇÌ Ý3ÌÍ
ÌÍrÐÍrÏÄ®ÇÛrÀ(ÀÃ-ÍrÏÄ®ÂÊÉ˶ÏÀÁ-ÀÂÌ«ÂÀÄHÝËÓÍrÉ(Â`ÂÅÏÀÝËÅ(à
ÃÝÂ%Ä®ÉÒ

*Írß(ÊÁÊÇÊÂ
m
(Ù
a
nÍrÇÇÌ
s
ÊÂÅÓÀÏÍ ÂÅ-ÄHɶÂ
s
ÍrÉ(Â
m
ÒÀHã¡ÌÄ®ÏÍ`ÉÀ³ÇÀÉËÍ]ÏÍrß(ÛrÍrÃÂÊÀÉÌPÙ
F
|ÌÛrÀÌÂÌ`ÄHÉÒÂÊÓÍ
ã¡ÀÏ«ÒÍrÌÊËÉÊÉËÄHÉÒÒÍrÃÇÀ
m
(ÊÉ˶ÂÅ3ÍrÓ Á-ÍrÛrÀÓͳÓÀÏÍ
ÛrÏÊÂÊÛPÄ®ÇçÃ*Ä®ÂÅiÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌ`ÊÉ(ÂÍrËÏÄHÂÍrÒ
s
ÊÂÅ
cF
ÆÌ
m
(Ìà
ÂÍrÓ³Ì
s
ÊÇÇ*Á-Í`ÊÉÜÅ3ÊËÅÍrÏnÒÍrÓiÄHÉÒ³ÂÀ«ãDÄ®ÛrÊÇÊÂWÄHÂÍÏÀÁ-ÀÂ
ÃÏÀËÏÄ®ÓÓ³ÊÉË-Ù

>ÐÍrÉ(ÂÝ*ÄHÇÇ
m
"ç-ÃÇUÄ®ÉÉÍrÏÌ
s
ÊÇÇ>ÏÝÉÀÉ(à
ÇÊÉÍiÂÀRÄHÇÇÀ
s
ã¡ÀÏ2É3ÀÉ(àÒÍrÂÍrÏÓ³ÊÉ3ÊÌÂÊÛiÌÍrÞ(ÝÍ]ÉÛrÍr̶À®ã
ËÀ"Ä®Ç̪ĮÉÒÍrÐÍrÉ(ÂÌiÔ
t]q
WØÙi¿ÀÁ-ÀÂÌ ÊÉÒÀÓiÄHÊÉÌ`ÀÂÅÍrÏ
ÂÅ*Ä®ÉÜÓiÄHÉ(Ý(ãDÄ®ÛrÂÝ3ÏÊÉËièUÍÙ Ë*Ùç(Ó³ÍrÒÊÛPÄHÇ8ÌÝÏËÍrÏ
m
(ç-ÌÃ*Ä®ÛrÍ
Írß(ÃÇÀÏÄ®ÂÊÀÉ-é
s
ÊÇǪĮÇÌÀ.ÏÍrÞ(ÝÊÏÍÍ
%x
ÛrÊÍrÉ(ÂÄHÉ3ÒÏÍrÇÊà
ÄHÁÇÍ«Ã*ÄHÂÅÃÇUÄ®ÉÉÍrÏÌPÙ

(ÀÓ³ÍÉÀÉ(àÏÀÁ-ÀÂÊÛrÌ`ÒÀÓiÄHÊÉÌ
ÏÄHÊÌÍÄ2ÌÊÓ³ÊÇÈÄ®ÏNÉ3ÍrÍrÒRÄHÌ
s
Í]ÇÇÙ

ÉÛ]ÀÓÃ3ÝÂÍrÏ|ËÏWÄHÃÅ(à
ÊÛ]ÌPç(ÄHÉÊÓÜÄ®ÂÊÀÉÀHãGÌ
m
(É(ÂÅ3ÍrÂÊÛ ÄHÛrÂÀÏÌÂÀ ÃÏÀ(ÒÝÛrÍ`ÒÊËHà
ÊÂWÄHÇCÓÀHÐ(ÊÍrÌÀÏ|Ð"ÊÒÍ]ÀË"Ä®ÓÍrÌÏÍrÞ(ÝÊÏÍrÌÒÍPÄHÇÊÉË
s
ÊÂÅ
ÌÍrÐÍrÏÄ®ÇÒÀ
Vy
rÍ]ÉRÒÀ®ã¡ÌPÙ
:
Í]ÏÍç±ÓÀÂÊÀÉÃÇUÄHÉÉÊÉËiÓiÄ
m
ÒÏÄ®ÌÂÊÛPÄ®ÇÇ
zm
iÏÍrÒÝÛrͳÂÅÍ
s
ÀÏ
l
¶ÀHãÅ(ÝÓÜĮɶÄHÉÊÓÜÄ®ÂÀÏÌ

s
ÅÀ ÛrÝÏÏÍrÉ(ÂÇ
zm
2ÊÉÃ3ÝÂ9ÇUÄHÏËÍnÉ"Ý3Ó2Á*ÍrÏÌ9ÀHã
l
Í
m
ã¡ÏÄ®ÓÍrÌ4Ù

ÉRÓÀÇÍrÛrÝÇUÄHÏÁÊÀÇÀË
m
"çCÓÀÂÊÀÉÃÇUÄHÉÉ3ÊÉ3ËÛPÄ®ÉRÅÍ]ÇÃ
ÛrÀÓ³ÃÝÂÍ«ÃÇUÄHÝ3ÌÊÁÇÍÒ3À"Û
%l
(ÊÉËiÓÀÂÊÀÉÌÀ®ã°Ó³ÀÇÍrÛrÝ3ÇÍ]Ì
ÓÀ(ÒÍrÇÍrÒiÄHÌÌÃ-ÄHÂÊUÄ®Ç8ÇÊÉ
"l
Ä®ËÍrÌ
s
ÊÂÅiÓÜÄHÉ
fm
«ÒÀHãuÌPÙ

nÀÇÇÊÌÊÀÉcà¡ã¡ÏÍrÍ.Ã*ÄHÂÅæÃ3ÇÈÄ®ÉÉÊÉË-ç
s
ÅÊÛWÅ ÄHÌÌÝÓÍ]Ì
Ã*ÍrÏã¡ÍrÛrÂ
l
"É3À
s
ÇÍ]ÒËÍ9À®ã·ÂÅÍ
s
ÀÏÇÒÄHÉ3Ò ÌÂWÄHÂÊÀÉ*ÄHÏ
m
ÀÁ(à
ÌÂÄ®ÛrÇÍrÌPçnÊÌ2ÀÉ3Ç
zm
ÂÅÍiÓÀÌ Á*Ä®ÌÊÛiÓÀÂÊÀÉÃÇUÄ®ÉÉÊÉË
ÃÏÀÁÇÍrÓÊÉ%ÏÀÁ-ÀÂÊÛ]ÌPÙ
Z
nÇÍPÄHÏÇ
m
"ç
s
Í
s
ÀÝ3ÇÒÝÇÂÊÓÜÄ®ÂÍrÇ
m
ÇÊ
l
Í ÏÀÁ*À ÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌ`ÂÀÄHÇÌÀ³ÒÍPÄHÇ
s
ÊÂÅÊÌÌÝÍrÌ«ÌÝ3ÛÅ
ÄHÌ«ÝÉÛrÍrÏÂÄ®ÊÉ(ÂÊÍ]ÌPçÓ³ÀHÐ"ÊÉËiÀÁÌÂWÄHÛrÇÍrÌ4çNÓ³ÀHÐÄHÁÇÍ«ÀÁ(à
o
WÍrÛrÂÌPçÄ®ÉÒÒ
]m
"É-ÄHÓÊÛ>ÛrÀÉÌÂÏÄHÊÉ(ÂÌÔ
Yv

(ç
t
×]ØÙ

nÝÂ>ÍrÐÍrÏ
m
Írß(ÂÍrÉÌÊÀÉiÀHã9ÂÅ3Í Á*ÄHÌÊÛ%Ã3ÏÀÁ3ÇÍ]Ó Ä®ÒÒÌÊÉiÛrÀÓ³ÃÝÂÄ5à
ÂÊÀÉ*Ä®ÇÛrÀÓ³ÃÇÍrß(ÊÂ
m
"Ù
`
ÀÏÊÉÌÂWÄHÉÛ]Íç%Ä®ÇÇÀ
s
ÊÉËÓÀHÐà
ÊÉ3˶ÀÁÌÂÄ®ÛrÇÍrÌ2ÓÜÄ
l
ÍrÌ ÂÅÍiÃÏÀÁÇÍrÓÍrß(Ã-ÀÉÍ]É"ÂÊUÄHÇÊÉ
ÂÅͶÉ(ÝÓ2Á-ÍrϳÀHã ÓÀHÐ(ÊÉ˶ÀÁÌÂWÄHÛrÇÍrÌÔ
Yu
(çnÖ
q
Ø

Ý3ÉÛrÍrÏà
ÂÄHÊÉ(ÂÊÍrÌnÊÉiÛrÀÉ(ÂÏÀÇGÄ®ÉÒiÌÍrÉÌÊÉË2ÓÜÄ
l
ÍÂÅ3Í ÃÏÀÁÇÍrÓ
Írß(Ã*ÀÉÍrÉ(ÂÊUÄHÇ>ÊÉÂÅÍ«ÛrÀÓ³ÃÇÍrß(ÊÂ
m
ÀHãnÂÅÍ2ÏÀÁ-ÀÂ`ÍrÉ(Ð(Êà
ÏÀÉ3ÓÍrÉ(ÂÔ
Yu
4ØÙ

nÍWã¡ÀÏÍ
s
Í|ÛPÄHɳÍ

·Í]ÛrÂÊÐÍ]Ç
zm
³ÊÉ"ÐÍrÌÂÊË"ÄHÂÍ
ÌÝÛWÅRÍ]ß"ÂÍrÉÌÊÀÉÌ2ÊÉÇUÄHÏËÍÛrÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉÌÃ*ÄHÛrÍ]ÌPçnÊÂ
ÌÍrÍrÓ³ÌiÂÅ*Ä®Â
s
ÍÓ2ÝÌ³Á*ÍrÂÂÍrÏÝÉÒ3ÍrÏÌÂÄHÉ3ÒÅÀ
s
ÂÀ
ÃÏÄ®ÛrÂÊÛPÄ®ÇÇ
m
2ÌÀÇÐÍ`Á*Ä®ÌÊÛ`Ã*ÄHÂÅÃÇUÄHÉ3ÉÊÉË*Ù

>ÄHÂÅ(àDÃ3ÇÈÄ®ÉÉÊÉËÄ®ÃÃÇÊÛPÄHÂÊÀÉÌÄHÏÍÌÀÒÊÐÍrÏÌÍÂÅ*ÄHÂ
ÊÂ|ÊÌÊÉ(ã¡ÍPÄ®ÌÊÁÇÍ ÂÀÜÒ3ÍrÌÊËÉÄ2ÂWÄHÊÇÀÏàDÓiÄHÒÍ`ÄHÇËÀÏÊÂÅÓ
ã¡ÀÏ|ÍrÐÍrÏ
m
Ã-ÀÌÌÊÁÇÍ«ÏÀÁ-ÀÂ4Ù


É3ÌÂÍ4ÄHÒGç
s
Í«ÉÍrÍ]ÒËÍrÉ(à
ÍrÏÄ®ÇNÃ*Ä®ÂÅÃÇUÄ®ÉÉÊÉËÜÄ®ÇËÀÏÊÂÅÓ³ÌÉÀ Á*ÀÝÉÒÂÀ¶ÂÅÍ
ÌÃ-ÍrÛrÊå*ÛrÌ|ÀHãAÄHÉ
fm
2Ã*Ä®ÏÂÊÛ]ÝÇUÄHÏ9ÏÀÁ-ÀÂPÙ
Ww
Í|Á*Í]ÇÊÍrÐÍÂÅ*ÄHÂ
Á*ÍrÂ
s
ÍrÍrÉÂÅÍ2Â
s
ÀiÍrß(ÂÏÍrÓÍ2Â
m
(Ã-ÍrÌÀ®ã°Ã3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏÌ ÌÝ3ËHà
ËÍrÌÂÍrÒÑÄHÁ-ÀHÐÍ

Û]ÀÓÃ3ÇÍ]ÂÍRÄHÉ3ÒÅÍ]ÝÏÊÌÂÊÛ

ÂÅÍ]ÏÍ
ÊÌÃÇUÄHÛrÍáã¡ÀÏ Ã3ÏÄHÛ]ÂÊÛPÄHÇÇ
m
¶Í
%x
Û]ÊÍ]É"«ËÍ]ÉÍrÏÄ®ÇÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌ
ÄHÛWÅÊÍrÐ(ÊÉËÄ
s
Í4Ä
l
Í]ÏGãuÀÏÓÀHãÛrÀÓÃÇÍrÂÍrÉÍrÌÌPÙ

É ÀÂÅÍrÏ
s
ÀÏÒÌ4ç
s
ÍÓiÄ
m
Ã-ÍrÏÅ-ÄHÃÌnÂÏWÄHÒÍÄ|ÇÊÓ³ÊÂÍrÒÄ®ÓÀÝ3É"Â8À®ã
ÛrÀÓ³ÃÇÍrÂÍrÉ3ÍrÌÌ`ÄHË"Ä®ÊÉÌÂ`Ä2ÓÜÄ
o
WÀÏnË"Ä®ÊÉiÊɶÛrÀÓÃÝ3ÂÊÉË
Í
%x
ÛrÊÍrÉÛ
m
(Ù
Z
3ÝÇÇ*ÛrÀÓÃÇÍrÂÍrÉÍrÌÌÏÍrÞ(ÝÊÏÍrÌÂÅÍ`ÃÇUÄ®ÉÉÍrÏ
ÂÀ%Ä®Ç
s
Ä
m
(ÌAÄ®ÉÌ
s
ÍrÏ9Ä|Ã*ÄHÂÅ(àÃÇUÄHÉÉÊÉËÞ(ÝÍ]Ï
m
ÛrÀÏÏÍrÛrÂÇ
m
(ç
ÊÉÄHÌ
m
(ÓÃÂÀÂÊÛPÄ®ÇÇ
zm
³Á*ÀÝÉÒÍ]ÒÂÊÓÍÙ

s
ÍPÄ
l
ÍrÏPçCÁÝÂ
ÌÂÊÇÇnÊÉ(ÂÍrÏÍrÌÂÊÉËã¡ÀÏÓÀHã`ÛrÀÓ³ÃÇÍrÂÍrÉ3ÍrÌÌ2ÊÌ«ÂÅÍiãuÀÇà
ÇÀ
s
ÊÉË
@n
8Êã<Ä«ÌÀÇÝÂÊÀÉÃ*Ä®ÂÅiÍrß(ÊÌÂÌ4çÂÅÍ ÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ
s
ÊÇÇ
å*ÉÒÀÉÍÊÉÁ-ÀÝÉ3ÒÍrÒÂÊÓÍç
s
ÊÂÅÅ3ÊËÅÃ3ÏÀÁ-ÄHÁÊÇà
ÊÂ
m
(Ù
w
ÍÛPÄ®ÇÇÊÂ
 !"#$&%'%'()%*+
rÙâÚÅÊÌ
s
ÍPÄ
l
ÍrÏÛrÀÓ³ÃÇÍrÂÍrÉ3ÍrÌÌ Á-ÍrÛrÀÓÍrÌÃ*ÄHÏÂÊÛrÝÇUÄHÏÇ
m
ÜÊÉ(ÂÍ]Ïà
ÍrÌÂÊÉ3ËÊã
s
Í Û4ÄHɶÌÅÀ
s
ÂÅ*Ä®ÂÂÅÍ«ÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ
,
Ì|ÏÝÉÉ3ÊÉ3Ë
ÂÊÓÍ`ËÏÀ
s
ÌÌÇÀ
s
Ç
m
s
ÊÂŶÂÅÍ«ÊÉ(ÐÍrÏÌÍÀ®ãNÂÅÍãDÄ®ÊÇÝÏÍ
ÃÏÀÁ*ÄHÁÊÇÊÂ
m
ÂÅ*ÄHÂ
s
Í ÄHÏÍ
s
ÊÇÇÊÉË ÂÀ2ÂÀÇÍrÏWÄHÂÍÙ
w
ÊÂÅ`ÂÅÊÌGÃÅÊÇÀÌÀÃÅ
fm
ÊÉ`ÓÊÉÒGç
s
Í>Å*Ä4ÐÍ9ÒÍrÌÊËÉÍrÒ
ÉÍ
s
Ã-ÄHÂÅÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏÌ Ä®ÉÒÍ]ß"Ã-ÍrÏÊÓ³ÍrÉ(ÂÍrÒ
s
ÊÂŶÂÅÍ]Ó
ÊÉÇUÄ®ÏËÍ2Û]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉÌÃ*ÄHÛ]ÍrÌPÙ
~
|ÉÍÀ®ãÂÅÍ]ÓçCÒÍWà
ÌÛrÏÊÁ-ÍrÒÑÊÉ Ô
t
(ç`Ö-ç
v

]Øç«ÊÌäÄÃ-ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄHÇàuå*ÍrÇÒ(àÁ*ÄHÌÍrÒ
ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÂÅ-ÄHÂÍ]ÌÛPÄ®Ã*ÍrÌÇÀ(ÛPÄ®ÇÓ³ÊÉ3ÊÓÄ0Á
Km
Ã*Í]Ïã¡ÀÏÓ2à
ÊÉ3Ë2ÏÄHÉ3ÒÀÓ
s
ÄHÇ
l
(Ì

3ÊÉÂÅÍã¡ÀÇÇÀ
s
ÊÉË*ç
s
Í
s
ÊÇÇ8ÏÍWãuÍrÏ
ÂÀ ÊÂNÄ®ÌNÂÅÍ
#)-%(./021234%*&567()(.%
rÙ
W
|ÉÀÂÅÍrÏnÃÇUÄHÉ(à
ÉÍrÏPç|ÃÏÍrÌÍrÉ(ÂÍrÒÆÊÉÔ
q
8
ç
Fv
×3ç
v]q
Hç
9v
HÖHØçÃ3ÏÍrÛrÀÓÃÝ3ÂÍrÌ
9
÷Uð`ìrð
<
þìröuõrû
;
õò
4<F6
õ
[
Üóuìrý~í~îrò
=
UïìrúHõ
@5
Hí~ìrðHðHõòuö*ôHì
;
õ
;:
õõð
ö

Hþþõöuö
=6z
Hí~í
Y<
`úHõöuý
Y
rðHõú
6
îrònö
5
õþý
<
þò¡î
:
îróuö
Z[
8ý~ó¡ô³ïîròuõó¡ôHìrð
6
î

Hò-úHî
%6
öø
Ä
>=
ÏÀ(ÄHÒÓiÄHÃ
)?
³èUÉÍrÂ
s
ÀÏ
l
éÀHã9ÌÊÓ³ÃÇÍÃ*Ä®ÂÅÌ|ÛrÀÉ3ÉÍrÛrÂà
ÊÉ3Ë ÏÄ®ÉÒÀÓ³Ç
m
ÌÍrÇÍrÛrÂÍ]Ò¶ÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌÄHÉ3ÒÂÏÊÍrÌÂÀ
ÛrÀÉÌÂÏÝÛrÂ%Ä«Ã-ÄHÂÅiÁ-ÍrÂ
s
ÍrÍrÉÄ®É
Km
³Â
s
À2ÊÉÃ3ÝÂNÛ]ÀÉ(å*ËÝ(à
ÏÄHÂÊÀÉÌ|Á
Km
iÛrÀÉÉÍrÛ]ÂÊÉËiÂÅÍ]ÓgÂÀ³ÂÅÊÌ`ÏÀ(ÄHÒÓiÄHÃ

s
Í
s
ÊÇÇÏÍWã¡ÍrÏiÂÀÂÅÊ̳ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÜÄH̳ÂÅÍ
@'5"A$&(B1
()%
]Ù
C
nÀÂÅ ÂÅÍrÌÍÃ3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏÌRÅ*Ä4ÐÍ.Á*ÍrÍ]ÉæÌÝÛrÛrÍrÌÌà
ã¡ÝÇÇ
m
ÄHÃÃÇÊÍrÒ³ÂÀÛ]ÀÓÃ3ÇÍ]ß2ÃÏÀÁÇÍrÓÌ4Ù
Z
ÀÏÍrßÄHÓÃ3ÇÍç
ÊÉÔ
v u
]ØçÂÅÍÃ-ÀÂÍ]É"ÂÊUÄHÇà¡å-ÍrÇÒÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏ
s
Ä®ÌÜÝ3ÌÍrÒÂÀ
ÄHÝÂÀÓÜÄ®ÂÊÛPÄ®ÇÇ
m
|Ì
m
(É(ÂÅÍrÌÊ
y
rÍ Ä Ð(ÊÒÍrÀ Û]ÇÊÃ
s
ÊÂųËÏWÄHÃÅ(à
ÊÛ4ÄHÇÇ
m
2ÌÊÓ2ÝÇUÄHÂÍrÒÅ(ÝÓiÄHÉÜÄ®ÉÒ¶ÏÀÁ-ÀÂÛWÅ*Ä®ÏÄ®ÛrÂÍrÏÌ`ÍrÉ(à
ÂÄHÊÇÊÉËÄ
r
8
4àÒÊÓÍrÉÌÊÀÉ2ÛrÀÉ(å*ËÝ3ÏÄHÂÊÀÉiÌÃ*Ä®ÛrÍÙ
D
nÀÂÅ
ÂÅÍ9Ã-ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄHÇàuå*ÍrÇÒ ÄHÉÒÂÅÍ9ÏÀ"Ä®ÒÓÜÄ®ÃÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏÌ>Å*Ä4ÐÍ
Á*ÍrÍ]ÉÝÌÍrÒÂÀRÛWÅÍ]Û
)l
âÂÅ*Ä®ÂÃ*Ä®ÏÂÌiÛPÄ®ÉÁ-ÍÏÍrÓÀHÐÍrÒ
ã¡ÏÀÓ Ä®ÉÄHÊÏÛ]ÏÄ4ãuÂÍrÉËÊÉÍ`ã¡ÀÏÊÉÌÃ-ÍrÛrÂÊÀÉÄHÉÒ¶ÓiÄHÊÉ(à
ÂÍrÉ*Ä®ÉÛrÍÔ
E8
]Ø

(ÅÍrÏÍçÃ-ÄHÂÅ3Ì%ÄHÏÍ`ËÍrÉÍ]ÏÄHÂÍrÒ¶ÊÉÛ]ÀÉ(å*ËÝ(à
ÏÄHÂÊÀÉ«ÌÃ*Ä®ÛrÍrÌÅ*Ä4Ð(ÊÉË`ÀÉÇ
m
«ÌÊß«ÒÊÓÍrÉÌÊÀÉÌ4çHÁÝÂnÂÅÍ
Ã*ÄHÏÂÌÅ*Ä4ÐÍ%Ã-ÄHÏÂÊÛrÝÇUÄHÏÇ
zm
2Û]ÀÓÃ3ÇÍ]ßËÍrÀÓ³ÍrÂÏ
m
"Ù
ÚÅÍrÌÍ2Â
s
ÀiÃÇUÄ®ÉÉÍrÏ̪ĮÛWÅÊÍrÐÍ«ÃÏÀÁ*ÄHÁ3ÊÇÊÌÂÊÛ ÛrÀÓáà
ÃÇÍrÂÍrÉ3ÍrÌÌ4Ù

3ÀÏiÂÅ3ÍÃ*ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄ®Çàuå*ÍrÇÒÃ3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏ4ç`ÂÅÊÌ
ÃÏÀÃ*ÍrÏÂ
m
ÏÍrÓiÄHÊÉÌiÞ(Ý*ÄHÇÊÂÄ®ÂÊÐÍ
n
.ÊãÂÅÍrÏÍ Í]ß"ÊÌÂÌÄ
Ã*ÄHÂÅGç8ÂÅ3ÍÃÏÀÁ*Ä®ÁÊÇÊÂ
m
iÂÅ-ÄHÂ ÂÅÍ2ÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏ`å*ÉÒ3Ì ÀÉÍ
ÂÍrÉÒ3Ì ÂÀ
s
ÄHÏÒÀÉÍÄHÌ`ÂÅ3Í2ÏÝÉÉ3ÊÉ3ËÜÂÊÓÍ ÊÉÛrÏÍPÄHÌÍrÌ

ÁÝÂÂÅÍ«ÛrÀÉ(ÐÍ]ÏËÍ]ÉÛrÍÌÃ*Í]ÍrÒÊÌÝÉ
"l
(ÉÀ
s
ÉCÙ
F
NÝÂ4ç-ã¡ÀÏ
ÂÅͶÏÀ"Ä®ÒÓÜĮà Ã3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏ4ç
s
ÍÅ*Ä4ÐͶÃÏÀHÐÍrÉÌÂÏÀÉËÍrÏ
ÏÍrÌÝÇÂÌ`ÂÅ*Ä®Â`ÏÍrÇUÄHÂÍÂÅÍ«ÃÏÀÁ*ÄHÁÊÇÊÂ
m
ÂÅ*ÄHÂ|ÊÂ|å*É3ÒÌ Ä
Ã*ÄHÂÅGç
s
ÅÍrÉ2ÀÉÍnÍrß(ÊÌÂÌ4çÂÀ%ÊÂÌ9ÏÝÉ3ÉÊÉË`ÂÊÓÍÔ
q
'8
(ç
Kq
'
ç
vVv
(ç
v t
]ØÙ
Z
ɶÂÝÏÉGç3ÂÅÍ]ÌÍ«ÂÅÍrÀÏÍrÂÊÛPÄHÇ>ÏÍ]ÌÝÇÂÌ|ÌÝËËÍrÌÂ
ÊÓ³ÃÏÀHÐÍrÓ2ÍrÉ(Â̱ÀHãAÂÅÍ ÃÇUÄ®ÉÉÍrÏ4Ù
~
|ÂÅÍ]Ï
s
ÀÏ
l
`ÊÉ(ÐÍrÌÂÊË"Ä®ÂÊÉËÌÊÓ³ÊÇUÄ®Ï*ÀÏGÏÍ]ÇÈÄ®ÂÍrÒ«ÏÄ®É(à
ÒÀÓ³Ê
zy
]ÍrÒÃÇUÄ®ÉÉÊÉËÄHÃ3ÃÏÀ(ÄHÛWÅÍrÌCÊÉ3ÛrÇÝÒÍÔ
q
Hç
|
(ç
fq|
(ç
Vqu
ç
tV|
(ç
"tVu
5ØÙ
Z
ÀÏÓÜÄ®Ç*ÄHÂÂÍrÓ³ÃÂÌnÂÀ2Ã3ÏÍrÒÊÛrÂ|ÂÅÍÁ*ÍrÅ-Ä4Ð"ÊÀÏ
ÀHãAÌÃ*Í]ÛrÊå*ÛÏWÄHÉÒ3ÀÓ ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÌ%Ä®ÏÍ Ã3ÏÀÃ-ÀÌÍrÒ¶ÊÉiÐÍrÏ
m
ã¡Í
s
Ã*Ä®Ã*Í]ÏÌÔ
E
3ç
"v
8
4ØÙ
ÚÅÊÌnÃ*ÄHÃ-ÍrÏnÃÏÀÃ*ÀÌÍrÌ`Ä`ÛrÀÉ3ÌÊÌÂÍrÉ(Ânã¡ÏÄ®ÓÍ
s
ÀÏ
l
ÂÀ
ÒÍrÌÛ]ÏÊÁ*ÍÄ®ÉÒ ÌÂÝÒ
"m
«ÂÅ3ÍNÏWÄHÉÒÀÓÊ
y
rÍrÒÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÌ>ÛrÊÂÍrÒ
ÄHÁ-ÀHÐÍç
s
ÊÂÅÂÅ3ÍRËÀ(ÄHÇ`ÂÀâÍrÐÍrÉ(ÂÝ*ÄHÇÇ
m
ÁÝÊÇÒÓÀÏÍ
Ã*À
s
ÍrÏãuÝÇNÃ3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏÌPÙ

ÉÂÅͳÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÌ«ÛrÊÂÍrÒ.ÄHÁ-ÀHÐÍç
ÂÅÍ9ÏÀÁ-ÀÂ
',
Ì-ãuÏÍrÍnÌÃ*Ä®ÛrÍ9ÊÌGÉ3ÀÂ8Írß(ÃÇÊÛrÊÂÇ
m
ÏÍrÃÏÍrÌÍrÉ(ÂÍrÒGç
ÁÝÂ8ÏÄ®ÉÒÀÓÇ
m
NÌWÄHÓ³ÃÇÍrÒGÙ
w
Í>Á-ÍrÇÊÍ]ÐÍ9ÂÅ*ÄHÂ8ÂÅÊÌ8ÊÌCÂÅÍ
ÛrÍrÉ(ÂÏWÄHÇ>ÛrÀÉ3ÛrÍrÃÂ`ÝÉÒ3ÍrÏÇ
m
(ÊÉË2ÂÅÍ]ÊÏ`ÌÝÛrÛrÍrÌÌPÙ

É

cÍrÛWà
ÂÊÀÉ
v
s
ÍnÛPÄ®ÃÂÝÏÍÂÅÊÌ>ÛrÀÉÛrÍrÃ±ÊÉ(ÂÀ%Ä|ËÍrÉ3ÍrÏÄ®ÇÛrÀÓáà
ÃÝÂÄ®ÂÊÀÉ-ÄHÇ(ÌÛWÅÍrÓ³Ínã¡ÀϱÃ*ÄHÂÅ2ÃÇUÄHÉÉÊÉË|ÊÉ2ÇÈÄ®ÏËÍNÛrÀÉ(à
å*ËÝÏWÄHÂÊÀÉ2ÌÃ*Ä®ÛrÍrÌ4Ù
G

É

(ÍrÛ]ÂÊÀÉ
ct
s
Í`ÓÜÄ
l
ÍNÀÝÏÒÊÌà
ÛrÝÌÌÊÀÉÓ³ÀÏÍÃÏÍrÛ]ÊÌÍ Á
fm
2ÃÏÍ]ÌÍrÉ(ÂÊÉË2ÀÝÏnÃ*ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄ®Çà
å*ÍrÇÒ Ä®ÉÒ.ÏÀ"Ä®ÒÓÜÄ®ÃÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌiÄHÌ2Â
s
ÀÊÉÌÂÄHÉ3ÛrÍrÌÀ®ã
ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÌnÝÌÊÉË ÂÅÊÌNÌÛWÅÍrÓÍçÁÝ3°ĮÃÃÇ
m
(ÊÉ3Ë%Â
s
À ÒÊãUà
ã¡ÍrÏÍ]É"ÂÌÄHÓ³ÃÇÊÉËÌÂÏÄ®ÂÍrËÊÍrÌPÙ

É

(Í]ÛrÂÊÀÉÖ
s
Í2ËÊÐÍ
Â
s
Àã¡ÀÏÓÜÄHÇÄ®É*ÄHÇ
m
(ÌÍ]ÌAÀ®ã·ÂÅÍnÃÏÀÁ*ÄHÁÊÇÊÌÂÊÛ±ÛrÀÓ³ÃÇÍrÂÍWà
ÉÍrÌÌ«ÀHãÐÄHÏÊUÄHÉ(ÂÌ À®ã°ÂÅÍÏÀ"Ä®ÒÓÜĮöÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏPÙiÚÅÍ]ÌÍ
ÄHÉ*Ä®Ç
zm
(ÌÍrÌ9ÃÏÀHÐ"ÊÒÍÄ|ÂÅÍrÀÏÍrÂÊÛPÄ®Ç8Írß(ÃÇUÄHÉ*Ä®ÂÊÀÉã¡ÀÏ9ÂÅÍ
ÍrÓÃÊÏÊÛ4ÄHÇÇ
m
NÀÁÌÍrÏÐÍrÒ«ÌÝ3ÛrÛrÍrÌÌ9ÀHã*ÂÅÍ9ÏÀ"ÄHÒ3ÓÜÄHÃ|ÃÇUÄHÉ(à
H
X
8ôHý~ö2ö¡þôHõïõþìrðRìrí~öuî
I:
õÜì
55
Hí~ý~õúó¡îþîrð
'<
V
Hò¡ìróuý~îrð
ö
5
HìrþõönôHì
;
ý~ð
 6
õ
[
úHý~ïõðHö¡ý~î]ðHö
J:

Hóý~óý~ö|í~õöuöý~ðPóuõòuõöuóuý~ð

ý~ðó¡ôHìró3þìröuõrûröuý~ðHþõ8þîrï
95
Hí~õóuõ*ì]í
Y
rîròuý~ó¡ôHïöìrò¡õCó¡ôHõðNì
;
ìrý~í~ì
:
Hí~õ]ø

ÉÍrÏPÙâÚÅÍ
m
ÄHÏÍiÂÅͶÛ]ÏÝß.ÀHã`ÂÅÊÌ2Ã*Ä®Ã*Í]ÏPÙ
`
ÉÒÍrÍ]ÒGç
ÄHÌÊÂ2Å*Ä®ÌÁ-ÍrÛrÀÓͶÏÍrÇUÄHÂÊÐÍrÇ
m
Í4ÄHÌ
m
.ÂÀRÒÍrÌÊËÉÉÍ
s
ÏÄHÉ3ÒÀÓ³Ê
zy
]ÍrÒÃ*ÄHÂÅÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌ2ÂÅ*ÄH«ÀÝÂÃ*Í]Ïã¡ÀÏÓÃÏÍWà
Ð"ÊÀÝÌ ÀÉ3ÍrÌÀÉÌÀÓÍ
s
ÍrÇÇàÌÍ]ÇÍ]ÛrÂÍrÒÃÏÀÁÇÍrÓÌ4çGÊ«ÊÌ
ÊÉ3ÛrÏÍPÄ®ÌÊÉËÇ
zm
ÊÓÃ-ÀÏÂÄHÉ(Â`ÂÀ0ã¡ÀÏÓÜÄHÇÇ
m
Í]ß"Ã3ÇÈÄ®ÊÉÂÅÍrÊÏ
ÌÂÏÍrÉËÂÅÌÄ®ÉÒ
s
ÍPÄ
l
(ÉÍ]ÌÌÍ]ÌPÙÚÅÊÌ«Ã*ÄHÃ-ÍrÏ«ÒÀ(ÍrÌ2ÉÀÂ
ÃÏÍrÌÍrÉ(¶Írß(Ã-ÍrÏÊÓÍ]É"ÂWÄHÇ ÏÍrÌÝ3ÇÂ̶ÀÁ3ÂÄHÊÉÍ]Ò
s
ÊÂÅâÀÝÏ
ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÌPÙ

¶Ä®É
fm
¶ÌÝÛWÅÏÍrÌÝÇÂÌ
s
Í]ÏÍ2ÃÏÍrÐ(ÊÀÝÌÇ
m
¶ÏÍWà
Ã*ÀÏÂÍ]Ò ÊÉÔ
Yt
(ç
8
ç
q
8
3ç
v
×3ç
v]q
ç
v
®Öç
vVu
(ç
vVr
]ØÄHÉÒ ÊÉ`Ã*Ä®Ã*ÍrÏÌ
Á
Km
|ÀÂÅÍrÏ9ÄHÝÂÅÀÏÌÔ
r
(ç
qVq
çrÖ
Kr
5ØÙ8ÚÅÍnÏÍPÄ®ÒÍrÏ>ÊÌGÏÍã¡ÍrÏÏÍrÒ
ÂÀÔ
Yt
®Ö4ØAãuÀÏ%ÄáÂÍrß(ÂÁ*À(À
Vl
iÀɶÏÄ®ÉÒÀÓ³Ê
y
rÍrÒÄ®ÇËÀÏÊÂÅÓÌ
ÄHÉÒ³ÌÄHÓ³ÃÇÊÉË ÂÍ]ÛÅ3ÉÊÞ"Ý3ÍrÌPÙ
 
ªº

k9l

2m


w
ͶÛrÀÉ3ÌÊÒÍr϶ÂÅÍÃÏÀÁÇÍrÓ À®ãÃÇUÄHÉÉ3ÊÉ3ËRÛrÀÇÇÊÌÊÀÉ(à
ã¡ÏÍrÍÃ*Ä®ÂÅÌiãuÀÏÜÄ®É Ä®ÏÁÊÂÏÄHÏ
m

3àÒÍrËÏÍrÍWàÀHãUàuã¡ÏÍrÍrÒÀÓ
ÅÀÇÀÉ3ÀÓÊÛ

nÏÀÁ*ÀÂ

ÜÙ
Ww
Í`ÇÍrÂ

¶ÒÍrÉ3ÀÂÍ`ÂÅÍ ÛrÀÉ(å*ËHà
ÝÏÄ®ÂÊÀɶÌÃ*ÄHÛ]ÍÀ®ã

Ä®ÉÒ

ÌÂWÄHÉÒã¡ÀÏÂÅ3ÍÀÃ*ÍrÉ
ÌÝÁÌÍrÂ>ÀHãÂÅ3Í9ÛrÀÇÇÊÌÊÀÉcà¡ã¡ÏÍrÍGÛ]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉ3ÌGÊÉ

AÙ
w
Í
ÄHÇÌÀ ÏÍWã¡ÍrÏÂÀ
!
ÄHÌnÂÅ3Í
#"
*%% )%
ÄHÉ3ÒÂÀ«ÛrÀÉ(å*ËHà
ÝÏÄ®ÂÊÀÉÌ`ÊÉ
$
!
Ä®Ì
%"
 %+% (3
'&)(
 -/(B
Ù

ÑÃÇUÄHÉ(à
ÉÊÉ˶ÃÏÀÁÇÍrÓ ÊÌÌÃ*Í]ÛrÊå*ÍrÒ.Á
fm
Â
s
ÀiãuÏÍrͳÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄ4à
ÂÊÀÉÌ4ç
*,+.-)+0/
`ÄHÉÒ
*,12!354
ç>ÛPÄ®ÇÇÍrÒÂÅÍ
>/()/-/0
AÄHÉÒÂÅÍ
&
' 
-ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌPç-ÏÍ]ÌÃ-ÍrÛrÂÊÐÍrÇ
m
"Ù

|É
Km
iÃ*Ä®ÂŶÇ
m
(ÊÉË
ÊÉ
6
!
ÂÅ*Ä®Â
o
WÀÊÉÌ ÂÅ3ÍrÌÍiÂ
s
À¶ÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌ ÊÌ2Ä
ÌÀÇÝÂÊÀÉÀ®ãAÂÅÊÌÃÏÀÁÇÍrÓÙ
w
ÍÄHÌÌÝӳͫã¡ÀÏÌÊÓÃÇÊå*ÛrÊÂ
m
iÂÅ-ÄHÂ

.ÊÌ ÂÅ3ÍÛrÝÁ-Í
Ô ×
87
q
Ø
-
çGÌÀ¶ÂÅ*Ä®Â`ÍPÄHÛWÅÛrÀÉ(å*ËÝ3ÏÄHÂÊÀÉ
9*
ÊÌ ÒÍrÌÛrÏÊÁ-ÍrÒ
Á
Km
Ä®É

3àDÂÝÃÇÍè
;:

7<<=<575:
-
érÙ

À
s
ÍrÐÍrÏ4çHÊÂGÊÌGÌÂÏWÄHÊËÅ(Âà
ã¡ÀÏ
s
Ä®ÏÒ ÂÀÍrß(ÂÍ]ÉÒÀÝÏ>ÃÏÍ]ÌÍrÉ(ÂÄ®ÂÊÀÉ«ÂÀ|ÛPÄHÌÍrÌ
s
ÅÍ]ÏÍ

¶ÊÌÓ2ÝÇÂÊÃÇ
m
ÛrÀÉÉÍrÛrÂÍrÒGç-ÊÙ ÍÙç(ÀÉÍ`ÀÏÓ³ÀÏÍÒÊÓÍ]É(à
ÌÊÀÉÌ|ÛPÄHÉ
=
s
ÏWÄHÃÄ®ÏÀÝÉÒ
)?
-ÙÚÅÍ«ÀÉ3Ç
zm
³ÏÍrÞ(ÝÊÏÍrÓÍrÉ(Â
ÊÌÂÅ*ÄHÂ
>
Á-Í Ó³ÍPÄHÌÝÏÄ®ÁÇÍ^è§ÊÉÜÂÅÍ
?
8ÍrÁ-ÍrÌËÝÍ«ÌÍrÉÌÍPérç
s
ÅÊÛųÊÌÄHÇ
s
Ä
m
(ÌÄHÛWÅÊÍrÐÍrÒiÊÉiÃÏWÄHÛrÂÊÛrÍÙ

ÇÂÅÀÝËÅÂÅ3ÍrÏÍÍrß(ÊÌ¶ÄHÇËÀÏÊÂÅ3ÓÌ«ÂÀRÛ]ÀÉÌÂÏÝ3ÛrÂ
ÄHÉÍrß(ÃÇÊÛrÊ ÏÍ]ÃÏÍrÌÍrÉ(ÂÄ®ÂÊÀÉ.ÀHã
%
!
ËÊÐÍrÉÂÅÍËÍWà
ÀÓÍ]ÂÏ
m
iÀ®ã
@
gÄHÉÒÂÅ3Í2ÀÁÌÂÄHÛ]ÇÍ]Ì ÊÉÌÍrÓÊàÄHÇËÍrÁ3ÏÄHÊÛ
ã¡ÀÏÓçÂÅÍrÊÏÂÊÓ³ÍÛrÀÓÃÇÍrß(ÊÂ
m
2ÓÜÄ
l
ÍrÌnÂÅ3ÍrÓæÊÓ³ÃÏÄ®ÛWà
ÂÊÛPÄHǪã¡À϶ÄHÉ
fm
ÌÝ
fx
ÛrÊÍrÉ(ÂÇ
m
ÇUÄHÏËÍÐÄ®ÇÝÍÀ®ã

>Ù
~
É
ÂÅÍÀÂÅÍrÏiÅ*Ä®ÉÒGç`ÏÍPÄHÌÀÉ*Ä®ÁÇ
m
Í
%x
ÛrÊÍrÉ(ÂÄ®ÇËÀÏÊÂÅÓÌ
ÄHÏÍÄ4ÐÄ®ÊÇÈÄ®ÁÇÍ`ÂÀiÛrÀÓ³ÃÝÂÍÂÅÍ
p
>ÝÛrÇÊÒÍPÄ®ÉÒÊÌÂWÄHÉÛrÍ
Á*ÍrÂ
s
ÍrÍrÉâÂ
s
ÀÀÁ
Vo
WÍ]ÛrÂ̳ÊÉ.ÂÅÏÍrÍàDÒÊÓ³ÍrÉÌÊÀÉ*ÄHÇnÌÃ*Ä®ÛrÍ
èUÍÙ Ë*ÙçnÔ
q
P×(ç
WtVv
ç
WtVr
3ç
t

çCÖ
K|
5اé]ÙÚÅÊÌÇÍPÄ®ÒÌÝ3Ì2ÂÀÄHÌà
ÌÝÓ³ÍÂÅ-ÄHÂ
A!
|ÊÌnÊÓÃÇÊÛrÊÂÇ
m
`ËÊÐÍrÉÁ
fm
Īã¡ÝÉÛrÂÊÀÉGç
BDCFE,GIHIGIJ'BDE
n
KML
iç*ÂÅ*ÄH«ÓÜÄ®ÃÌ ÄHÉ
fm
ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄ4à
ÂÊÀÉ
*
«ÂÀ ÂÅÍÒÊÌÂWÄHÉÛ]Í èUÊÉÂÅÍ
s
ÀÏ
l
(ÌÃ*Ä®ÛrÍPé>Á-ÍrÂ
s
ÍrÍrÉ
ÂÅÍnÏÀÁ*ÀÂGÃÇUÄHÛ]ÍrÒ^Ä®ÛrÛrÀÏÒÊÉË|ÂÀ
N*
2Ä®ÉÒ ÂÅÍNÀÁÌÂWÄHÛrÇÍrÌ4ç
ÀÏÁ-ÍrÂ
s
ÍrÍrÉÂ
s
ÀÁ*À(ÒÊÍrÌiÀ®ãªÂÅÍÏÀÁ-ÀÂ4ç
s
Å3ÊÛWÅÍ]ÐÍrÏ
ÊÌÌÓÜÄ®ÇÇÍ]ÏPÙ

ÉRÂÅÍÛ4ÄHÌÍ
s
ÅÍ]ÏÍiÂÅͳÏÀÁ*ÀÂÛrÀÇÇÊÒÍ]Ì
s
ÊÂÅÄHÉâÀÁÌÂÄHÛ]ÇÍÀÏ
s
ÊÂÅÊÂÌÍrÇãç
BDCFE8GIHIGIJ'BDE
è
O*
8é
PQ

Hò
a5
Hòuõöuõð4ó¡ìróuý~îWðþìrð
:
õ`õ
!R
PóuõðHúHõúóuîðHî]ðHôHîrí~îrðHîrïný~þ
ò¡î
:
îróuöø"ë4õõ
S
D
T
4û
NCD
Pû
CC
!U
Uø
ÏÍrÂÝÏÉÌ ×«ÀÏÄ2ÉÍrË(ÄHÂÊÐÍ`É"Ý3Ó2Á*ÍrÏ4Ù9ÚÅ(ÝÌ4ç
s
Å3ÍrÉÍrÐÍrÏ
BDCFE,GIHIGIJ'BDE
è
;*
8é8ÊÌ8Ã-ÀÌÊÂÊÐÍç
V*
Á-ÍrÇÀÉ3ËÌ8ÂÀ
>=5
HÙ
w
Í
ÏÍWã¡Í]ÏÂÀ
BDCFE8GIHIGIJ'BDE
è
O*
8éÄ®ÌÂÅÍ
*&%(.+%
ÀHã
W*
CÙ

3ÀÏ ÄHÉ
fm
¶Á-ÀÝÉ3ÒÍrÒÏÀÁ*ÀÂ

Üç8ÂÅÍrÏÍÍrß(ÊÌÂÌijÃ*ÀÌà
ÊÂÊÐÍ2ÛrÀÉÌÂWÄHÉ(Â
X
ÌÝ3ÛÅ.ÂÅ*ÄHÂ
s
ÅÍrÉ
Y
ÓÀHÐÍrÌÄ®ÇÀÉË
Ä2ÌÂÏÄ®ÊËÅ(Â%Ã-ÄHÂÅÊÉ
Z
Á-ÍrÂ
s
ÍrÍrÉRÄ®É
Km
Â
s
À³ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄ4à
ÂÊÀÉÌ
[*]\
è
O:

7<<=<!7:
-
éÄ®ÉÒ
^*8_%\
è
O:_

7<<=<!7:_-
érç9É3À
Ã*ÀÊÉ(Â2À®ã

ÂÏWÄHÛrÍ]Ì0ÄÛrÝÏÐÍÌÍrËÓÍrÉ(ÂÇÀÉËÍrÏ2ÂÅ*ÄHÉ
X
9ÓÜÄ®ß
+O`Fa

5b
-Vced
:
+gf
:_
+
d
Ù
w
ͶÄHÌÌÝÓͳÅÍrÏͶÂÅ*Ä®Â
X
ÊÌ
ËÊÐÍrÉCçÂÅÀÝËÅ2ã¡ÀÏ9ÓÀÌÂ9Ý3ÌÝ*Ä®Ç8ÏÀÁ-ÀÂÌÊÂÌnÛrÀÓ³ÃÝÂÄ5à
ÂÊÀÉ«ÊÌAÌÂÏWÄHÊËÅ(ÂãuÀÏ
s
ÄHÏÒ^Ä®ÉÒ«ÛPÄHÉ2Á-ÍÊÉÛrÇÝÒÍrÒ2ÊÉ«ÂÅÍ
ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏPÙ¿Ä®ÂÅÍrÏ«ÂÅ-ÄHÉRÝ3ÌÊÉËÄÌÊÉËÇÍ
X
-ç
s
ÍÓiÄ
m
ÄHÇÌÀ¶Ã-ÄHÏÂÊÂÊÀÉ
6
.ÊÉ(ÂÀ¶ÌÍrÐÍrÏWÄHÇ|ÏÍrËÊÀÉÌ2ÄHÉÒÅ*Ä4ÐÍiÄ
ÒÊÌÂÊÉÛ]ÂÛrÀÉÌÂWÄHÉ(Â
X
+
ã¡ÀÏ«ÍPÄHÛWÅ.ÏÍ]ËÊÀÉGÙ
H
uã%ÂÅ3Í
hX
+
,
Ì
ÒÊ

·ÍrÏÁ
Km
ÇÈÄ®ÏËÍÄHÓÀÝÉ(ÂÌ4ç*ÂÅÊÌ ÛrÀÝÇÒÌÝÁÌÂWÄHÉ(ÂÊUÄ®ÇÇ
m
ÏÍrÒÝ3ÛrÍÂÅÍnÏÝ3ÉÉÊÉË`ÂÊÓÍ>À®ã·ÄÃÇUÄ®ÉÉÍrÏ>Á*Ä®ÌÍrÒ«ÀÉ«ÂÅÍ
ÌÛWÅÍrÓ³Í ÃÏÍ]ÌÍrÉ(ÂÍ]ÒRÁ-ÍrÇÀ
s
ç*Á3ÝÂ
s
Í
s
ÊÇÇCÉÀÂ|ËÀ³ÊÉ(ÂÀ
ÌÝÛWÅiÒÍrÂWÄHÊÇ8ÊÉÜÂÅÊÌÃ*ÄHÃ-ÍrÏ4Ù
ikj)lmgnOonqpDm9rs
%'
h*t\
è
;:

7=<<=<575:
-
é
()5
u*8_]\
è
O:_

7=<<<75:_
-
é
%I
;v
4
"
%% (3
w&F(
 ( 
v'x
. %I%*1
)%-
qy
'%F%+()% %
z
()5
z)_|{ }Ix
.%
=~
 %  /5
+%#5

%()
"wX
9ÓÜÄ®ß
+O`Fa

5b
-Vced
:
+
f
:_
+
d)
ÓÜÄ®ß
zD7z)_
Vv
8{

nÇÍPÄHÏÇ
m
"ç-Êã°Â
s
ÀÛ]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉ3ÌÄHÏÍ^Ä®Ò
o
rÄHÛ]ÍrÉ(Â ÂÅÍ
ÌÂÏWÄHÊËÅ(ÂàDÇÊÉÍÌÍ]ËÓÍ]É"Â
@o
WÀÊÉÊÉË`ÂÅ3ÍrÓÎÇÊÍrÌNÍ]É"ÂÊÏÍrÇ
m
2ÊÉ

!
Ù

ÉãDÄ®ÛrÂPç±ÂÅÍiÛrÀ(Í
%x
ÛrÊÍrÉ(Â
cq

Vv
¶Ä®ÃÃ*Í4ÄHÏÊÉËÀÉ
ÂÅÍ ÏÊËÅ(ÂàÅ*ÄHÉ3ÒÜÌÊÒÍ ÀHãnÂÅÍÄ®Á*ÀHÐÍ ÊÉÍrÞ(Ý*Ä®ÇÊÂ
m
2ÊÌÊÉ(à
ÂÍrÉÒ3ÍrÒ2ÂÀ`ÓÜÄ
l
Í>ÌÝ3ÏÍÂÅ*ÄHÂ>ÂÅÍÏÀÁ*ÀÂAÛ4ÄHÉÉÀÂ>ÛrÀÇÇÊÒÍ
s
ÊÂÅiÊÂÌÍrÇãç3ÌÊÉÛrÍ«Â
s
À2Á*À(ÒÊÍrÌ|ÓÊËÅ(ÂnÂÅÍrÉÓÀHÐÍ`ÌÊà
Ó2ÝÇÂÄHÉ3ÍrÀÝÌÇ
m
ÂÀ
s
Ä®ÏÒÍ4ÄHÛWŶÀÂÅÍrÏ4Ù9ÚÅÊÌnÛrÀ(Í
%x
ÛrÊÍrÉ(Â
ÛPÄHɳÁ*Í`ÏÍ]ÓÀHÐÍ]Ò2Êã>ÌÍrÇãUàÛrÀÇÇÊÌÊÀÉÌNÄHÏÍ
al
(ÉÀ
s
ɳÊÉiÄHÒ(à
ÐÄHÉÛrÍ`ÂÀÁ-Í ÊÓÃ-ÀÌÌÊÁÇÍÙ
I
|ÀÂÍ«ÄHÇÌÀ«ÂÅ*Ä®ÂÂÅÍ`ÓiÄHÃ
n
è
;*'75*
_
é

G
>
K
ÓiÄHß
+;`Fa

5b
-Vc
d
:
+Df
:
_
+
d
kL 
5×

ÊÌ|ÂÅÍ
k
ÒÊÌÂWÄHÉÛ]Í2ÊÉ

AÙ
w
Í ÛrÀÝÇÒÛWÅÀ(ÀÌÍ2ÀÂÅÍrÏ
ÒÊÌÂÄ®ÉÛrÍrÌnÊÉ
k
³ÂÀ«ÒÍWå*ÉÍ Ä®Ò
o
rÄHÛ]ÍrÉÛ
m
(Ù
~
ã>ÛrÀÝÏÌÍç3ÂÅÍ
ÛrÀÉÌÂÄ®É"Â
X
2Ò3ÍrÃ*Í]ÉÒÌ`ÀɳÂÅÊÌÛWÅÀÊÛrÍÙ

À
s s
ÍÑÛPÄ®É ÌÂÄ®ÂÍÎÀÝÏ
DjmgjAV8ugO8mmgn;mg
=
j6j
^Ä®Ìnã¡ÀÇÇÀ
s
Ì
n

>ÊÛ
%l
ÜÛ]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉ3ÌÊÉ

RÄHÂ|ÏÄ®ÉÒÀÓ
>
ÏÍWà
ÂÄ®ÊÉÂÅÀÌÍ.ÛrÀÉ(å*ËÝ3ÏÄHÂÊÀÉÌ
s
ÅÊÛWÅÑÇÊÍÊÉ
=5
`è¡Ä®ÇÀÉË
s
ÊÂÅ
k*8+.-F+./
AÄ®ÉÒ
k*,12!354
Dé±ÄHÌnÂÅÍ
ÉÀ(ÒÍrÌ À®ãÄ0ËÏÄ®ÃÅ
6

9ÄHÉÒÛrÀÉÉÍrÛrÂ2ÄHÒ
o
rÄ4à
ÛrÍrÉ(ÂÛrÀÉ(å*ËÝ3ÏÄHÂÊÀÉÌÁ
fm
ÇÊÉ
"l
(ÌnÀHã
W
áÙ
¿ÍrÂÝÏÉ

E
Êã
#*,+.-)+0/
ÄHÉ3Ò
Z*,12!354
9Á-ÍrÇÀÉ˳ÂÀ
ÂÅÍ`ÌWÄHÓÍ|ÛrÀÉ3ÉÍrÛrÂÍrÒÛ]ÀÓÃ-ÀÉ3ÍrÉ(ÂNÀ®ã
W
2Ù
¿ÍrÂÝÏÉ
J'
ÊãªÉ3ÀRÃ*Ä®ÂÅÅ*ÄH̳Á*ÍrÍ]Éã¡ÀÝÉ3Ò
Ä4ã¡ÂÍrÏÅ*Ä4Ð(ÊÉË«ËÍrÉÍ]ÏÄHÂÍrÒ
6
Û]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉ3ÌPç
s
ÅÍrÏÍ

ÊÌÄHÉiÊÉÃÝ3ÂÃ*ÄHÏWÄHÓÍ]ÂÍrÏ4Ù
ÚÅÍÄHÉÌ
s
Í]Ï

E
ÊÌÄHÇ
s
Ä
m
(ÌÛrÀÏÏÍrÛrÂPçÂÅ*ÄHÂ.ÊÌPç
s
ÅÍrÉÍrÐÍr϶ÂÅÍÃÇUÄHÉÉ3Ír϶ÏÍ]ÂÝÏÉÌ

ED
ç`ÂÅÍrÏÍ.ÄHÛrÂÝ(à
ÄHÇÇ
m
Írß(ÊÌÂÌÜÄÛrÀÇÇÊÌÊÀÉ(àuã¡ÏÍrͳÃ*ÄHÂÅ.ÛrÀÉÉ3ÍrÛrÂÊÉË
*,+.-)+0/

ÂÀ
h*812354

-ÓÀÏÍrÀHÐÍrÏÌÝÛWÅäijÃ*Ä®ÂŶÛPÄ®ÉÍ4ÄHÌÊÇ
m
iÁ*Í«Írßà
ÂÏÄ®ÛrÂÍ]Ò.ã¡ÏÀÓÂÅ3ÍÜËÏÄ®ÃÅ
]
2Ù

nÝ³ÂÅͶÄHÉ3Ì
s
ÍrÏ
J'
ÊÌÉÀ«ÉÍrÛrÍ]ÌÌÄ®ÏÊÇ
m
RÛrÀÏÏÍrÛrÂPÙ

ÉÒÍ]ÍrÒGçNÄ5ã¡ÂÍ]Ïijå*ÉÊÂÍ
ÄHÓÀÝÉ(ÂNÀ®ãNÛrÀÓÃÝÂWÄHÂÊÀÉèUÒÍWå-ÉÍrÒÁ
fm
iÂÅÍ«Ã*ÄHÏWÄHÓ³ÍWà
ÂÍrÏ

ré]çHÂÅÍnÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏGÓiÄ
m
ÌÂÊÇÇ(ÉÀÂGÅ*Ä4ÐÍ>ã¡ÀÝ3ÉÒÄÃ-ÄHÂÅ
Á*ÍrÂ
s
ÍrÍrÉ
$*,+.-F+./
9ÄHÉ3Ò
*812354
Wç(ÍrÐÍrÉiÊã9ÀÉÍ`Írß(ÊÌÂÌ4Ù
ÚÅÍ
l
Í
m
ÛrÀÓÃ-ÀÉÍrÉ(ÂiÀHã2ÂÅ3ÊÌiÃÇUÄ®ÉÉÊÉËRÌÛWÅÍrÓÍ
ÊÌÂÅÍ
>"67/(
F&
>--%
|&F~
2Ä®ÃÃÇÊÍrÒÂÀËÍrÉ3ÍrÏÄ®ÂÍiÂÅÍ
ÉÀ(ÒÍrÌÀHã

2Ù

Ê

8ÍrÏÍ]É"ÂÌÂÏÄHÂÍrËÊÍrÌ.ÄHÏÍ Ã-ÀÌÌÊÁÇÍÙ

ÀÏÍrßÄHÓÃ3ÇÍçÊã¶Ó2ÝÇÂÊÃÇÍRÃ3ÇÈÄ®ÉÉÊÉËÞ(ÝÍrÏÊÍrÌÄHÏÍ
ÂÀÁ-ͶÓÜÄ®ÒÍ
s
ÊÂÅ.ÂÅͶÌÄ®ÓͳÏÀÁ-ÀÂÄ®ÉÒÀÁÌÂWÄHÛrÇÍrÌ
è
"
[(
 1

(
%'
~
0 %
Wérç(ÂÅÍrÉiÊÂNÓiÄ
m
Á-Í`ÌÝÊÂWÄHÁÇÍÂÀÊÉ(à
ÐÍrÌÂNÃÏÍrÃÏÀ"Û]ÍrÌÌÊÉ3Ë2ÂÊÓÍnÂÀ Û]ÀÉÌÂÏÝ3ÛrÂÄ`ÉÍrÂ
s
ÀÏ
l
À®ã
ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌÜè
s
ÅÊÛWÅ
s
ÍÛPÄ®ÇÇÄ
@'5"
érÙ

>ÏÀHà
ÛrÍrÌÌÊÉËÍPÄ®ÛÅÞ(ÝÍ]Ï
m
ÂÅÍrÉÀÉ3Ç
zm
âÏÍrÞ(ÝÊÏÍ]̶ÛrÀÉ3ÉÍrÛrÂà
ÊÉ3ËÂÅͶÊÉÃ3ÝÂÊÉÊÂÊUÄ®ÇÄHÉÒ.ËÀ(ÄHÇ|ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌÂÀ
ÂÅͶÏÀ"Ä®ÒÓÜÄ®ÃGÙ
{
uã ÂÅÍÞ(ÝÍrÏÊÍ]Ì0Ä®ÏÍÉÀÂ
l
(ÉÀ
s
ÉÊÉ
ÄHÒÐÄ®ÉÛrÍç2ÊÂÌÍrÍ]ÓÌÏÍ4ÄHÌÀÉ*ÄHÁ3ÇÍâÂÀÛrÀÉÌÂÏÝÛrÂ.ÂÅÍ
ÏÀ"Ä®ÒÓÜĮà Á
fm
ÛWÅÀ(ÀÌÊÉË ÛrÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉÌnÝÉÊã¡ÀÏÓ³Ç
zm
Ä®Â
ÏÄHÉ3ÒÀÓ ã¡ÏÀÓ Ô ×
87
q
Ø
-
ÌÊÉÛ]Í2ÂÅÍ2ÏÍrÌÝÇÂÊÉ3ËãuÏÍrÍ2ÛrÀÉ(à
å*ËÝÏWÄHÂÊÀÉ̶ÄHÏÍÂÅÍrÉÝÉÊã¡ÀÏÓÇ
m
ÒÊÌÂÏÊÁÝÂÍ]ÒÀHÐÍrÏ

!
Ù

À
s
ÍrÐÍrÏ4ç
s
Í
s
ÊÇÇ>ÌÍrͳÊÉ

(ÍrÛrÂÊÀÉ
t
Ù
Yv
³ÂÅ*Ä®ÂPç
s
ÅÊÇÍÂÅÍ2ÏÀ"ÄHÒ3ÓÜÄHÃÊÌ`Á-ÍrÊÉËiËÍrÉ3ÍrÏÄ®ÂÍrÒGç>ÊÂ`ÊÌ`Ã*ÀÌà
ÌÊÁÇÍÂÀiÒÍrÏÊÐÍ2ÅÍrÝÏÊÌÂÊÛ2ÊÉ(ã¡ÀÏÓÜÄ®ÂÊÀɳã¡ÏÀÓ Ê ĮÉÒ
ÁÊUÄHÌnÂÅÍ ÌÍrÇÍrÛrÂÊÀÉiÀHã9ÂÅÍ`ÉÍ
s
ÛrÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉÌ4Ù

ÉÌÂÍPÄ®ÒGç(Êã·Ä`ÌÊÉËÇÍNÀÏ9ÐÍrÏ
m
ãuÍ
s
Þ"Ý3ÍrÏÊÍrÌNÄ®ÏÍÂÀ Á*Í
ÓÜÄHÒ3Í
s
ÊÂÅiÂÅ3Í ÌÄ®ÓÍ`ÏÀÁ*ÀÂÄHÉÒiÀÁ3ÌÂÄ®ÛrÇÍrÌ2è
/(
F&
0&%*1

(
%'
~
 %
Wérç8ÂÅÍ«ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÓÜÄ
m
2Á-Í«ÓÀÏÍ ÌÝ3ÛrÛrÍrÌÌã¡ÝÇ
Á
Km
2Ý3ÌÊÉËÄÌÄ®ÓÃÇÊÉË`ÌÂÏÄHÂÍrË
Vm
³ÂÅ*Ä®ÂNÃ3ÊÛ
%l
(ÌnÉÍ
s
ÛrÀÉ(à
å*ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌPç<å*ÏÌÂÊÉ.ÉÍrÊËÅ(Á-ÀÏÅÀ(À"Ò3Ì2ÀHã ÂÅÍiÊÉÊÂÊUÄ®Ç
ÄHÉÒËÀ"ÄHDZÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌÄHÉ3ÒRÂÅ3ÍrÉGç>ÊÂÍrÏWÄHÂÊÐÍrÇ
m
"çCÊÉ
ÉÍrÊËÅ(Á-ÀÏÅ3À"À(ÒÌÀ®ã9ÂÅÍ É3Í
s
Ç
m
ËÍ]ÉÍrÏÄ®ÂÍrÒÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄ4à
ÂÊÀÉÌ4ç>ÝÉ(ÂÊÇÂÅ3ÍÜÂ
s
À
=
ÌÄ®ÓÃÇÊÉË
s
Ä4ÐÍrÌ
?
ÓÍrÍ]ÂPÙ

ÌÊÓÊÇUÄHÏnÌÂÏÄHÂÍrË
Vm
ÛrÀÝÇÒÄHÇÌÀ³Á*Í«ÝÌÍrÒÊɶÂÅÍ«Ó2ÝÇÂÊà
Þ"Ý3ÍrÏ
m
³ÛPÄHÌÍ ÂÀ2ÛrÀÉÉÍrÛ]ÂÂÅ3Í%ÊÉÊÂÊÈĮǷĮÉÒiËÀ(ÄHÇ8ÛrÀÉ(å*ËHà
ÝÏÄ®ÂÊÀÉÌnÂÀ2ÂÅÍ ÏÀ"ÄHÒ3ÓÜÄHÃCÙ

ÇÂÅÀÝËÅiÂÅÍ Í
Sx
ÛrÊÍrÉÛ
m
iÀHã9ÄHÉ
fm
Ã3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏ|ÓÜÄ
m
«Á*Í
ÍrÐÄHÇÝ*Ä®ÂÍrÒiÂÅ3ÏÀÝ3ËŶÍrß(Ã-ÍrÏÊÓ³ÍrÉ(ÂÄHÂÊÀÉGçã¡ÀÏÓiÄHÇGÄHÉ-ÄHÇà
m
"ÌÊÌÊÌ ÒÍ]ÌÊÏÄ®ÁÇÍÂÀÛrÀÓÃ*Ä®ÏÍ2ÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏÌ2ÄHÉ3ÒRÌÂÏÍrÌÌ
ÂÅÍrÊÏ«ÌÂÏÍrÉËÂÅÌiÄHÉÒ
s
Í4Ä
l
(ÉÍrÌÌÍrÌ4Ù

ÒÍ4ÄHÇÇ
m
äÄÃÇUÄHÉ(à
ÉÍrÏ
,
̶ÀÝÂÛ]ÀÓÍÌÅ3ÀÝÇÒÁ-Í
$
E
s
ÊÂÅÂÅÍÅÊËÅ3ÍrÌÂ
ÃÏÀÁ*ÄHÁÊÇÊÂ
m
s
ÅÍ]ÉÍrÐÍ]Ï^Äáã¡ÏÍrÍÃ*Ä®ÂÅÍrß(ÊÌÂÌ«ÄHÉÒÂÅÊÌ
ÀÝÂÛrÀÓ³ÍÜÌÅÀÝ3ÇÒÁ-ÍËÍrÉÍrÏWÄHÂÍ]ÒÊÉâÓÊÉÊÓÄHÇnÂÊÓÍÙ

ÍrÉÛ]Íç8ÂÅ3ÍÄHÉ*Ä®Ç
m
"ÌÊÌÌÅÀÝÇÒ¶ÏÍrÇUÄ®ÂÍ«ÂÅÍ Ã3ÏÀÁ-ÄHÁÊÇÊÂ
m
ÂÅ*Ä®ÂNÂÅÍ`ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏNÃÏÀ(ÒÝÛrÍrÌÄ®ÉÊÉÛrÀÏÏÍrÛrÂ%Ä®ÉÌ
s
ÍrÏÂÀ
ÊÂÌÏÝÉ3ÉÊÉËÂÊÓ³ÍÙ

ªÊÐÍrÉÄ«ÌÓÜÄHÇÇ8Ã-ÀÌÊÂÊÐÍ`É(ÝÓ2Á*Í]Ï

èUÂÅÍÄHÛrÛ]ÍrÃÂÄ®ÁÇÍÃÏÀÁ*Ä®ÁÊÇÊÂ
m
iÂÅ*ÄHÂ ÂÅÍ2ÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ
,
Ì
ÀÝÂÃÝÂÊÌ
J'
s
Å3ÊÇÍÄ^ã¡ÏÍ]ÍÃ*Ä®ÂŶÍ]ß"ÊÌÂÌé]ç
s
Í
s
ÀÝÇÒ
ÇÊ
l
ÍÂÀ«Á-ÀÝÉÒiÂÅÍ`ÏÝÉÉ3ÊÉ3ËÂÊÓ³ÍÀ®ãAÂÅ3Í%Ã3ÇÈÄ®ÉÉÍrÏÁ
fm
ÄãuÝÉÛrÂÊÀÉ ÀHã

Ù

uã8ÂÅ3ÊÌCã¡Ý3ÉÛrÂÊÀÉËÏÀ
s
Ì>ÌÇÀ
s
Ç
m
s
ÊÂÅ


Pç8ÂÅÍrÉRÂÅÍ2ÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ`ÊÌ%Ã-ÄHÏÂÊÛrÝÇUÄHÏÇ
zm
ÊÉ(ÂÍrÏÍrÌÂÊÉË
ÌÊÉÛrÍ
s
ÍNÛ4ÄHÉ2ËÍ]ÂNÄHÏÁÊÂÏÄ®ÏÊÇ
m
`ÛrÇÀÌÍÂÀ|ã¡ÝÇÇ(ÛrÀÓ³ÃÇÍrÂÍWà
ÉÍrÌÌ`ÄHÂÄ«ÏÍPÄ®ÌÀÉ*ÄHÁÇÍ`ÛrÀÌÂPÙ
?
8Í]ÂNÝÌnÄHÌÌÝÓÍnãuÀÏ9ÌÊÓ³ÃÇÊå*ÛrÊÂ
m
ÂÅ*ÄHÂ
BDC)E,GIHIGIJ'BDE
ÂÄ
l
ÍrÌ`ÛrÀÉ3ÌÂÄ®É(Â%ÂÊÓÍ`ÂÀiÍrÐÄ®ÇÝ-ÄHÂÍÙ`ÚÅÍrÉÂÅÍ«ÃÇUÄHÉ(à
ÉÍrÏ
,
Ì|ÏÝÉÉ3ÊÉ3ËÜÂÊÓÍ`ÓÜÄ®ÊÉ3Ç
zm
«ÒÍrÃ-ÍrÉÒ3Ì ÀɶÂ
s
ÀÉ(ÝÓáà
Á*ÍrÏÌ
n
ÂÅͶÉ(ÝÓ2Á-ÍrÏ2À®ã%ÌÄ®ÓÃÇͳÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌÄHÉÒ
ÂÅÍnÉ(ÝÓ2Á*Í]ÏAÀ®ã*Ã*Ä®ÊÏÌ>ÀHã-ã¡ÏÍrÍÛ]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉ3ÌAÛWÅÍ]Û
)l
ÍrÒ
ã¡ÀÏ`ÄHÒ
o
rÄ®ÛrÍrÉÛ
m
"ÙÚÅÍÉ(ÝÓ2Á-ÍrÏ`ÀHãnÌÄHÓ³ÃÇÍ`ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄ4à
ÂÊÀÉÌ`ÊÌ ÄHÂ`ÓÀÌÂ

HÙ

NÝÂÀÉÇ
m
Äáã¡ÏWÄHÛrÂÊÀÉÀ®ã°ÂÅÍrÓç

ç(ÄHÏÍÊÉ
[
=5
çÅÍrÉ3ÛrÍÊÉ«ÂÅÍÛrÀÉÌÂÏÝÛ]ÂÍrÒiËÏWÄHÃÅ

2Ù

ɶÃÏÄ®ÛrÂÊÛrÍç8ÊÂÊÌÀ®ã¡ÂÍrÉÂÅÍ«ÛPÄHÌÍÂÅ*ÄHÂ


®ÙÚÅÍ
ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏÌÅÀÝÇÒÂÅ(ÝÌ|ÌÂÏÊÐÍ`ÂÀ2ËÍrÂÂÅ3Í%ËÏÍPÄ®ÂÍrÌÂ`ÏÄ4à
ÂÊÀ

)
Hç(ÁÝÂ9ÂÅÍÒ3ÊÌÂÏÊÁ3ÝÂÊÀÉ2À®ã·ÂÅÍËÍrÉÍrÏWÄHÂÍrÒ³ã¡ÏÍrÍ
ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌÊ̶ÄHÇÌÀÛrÏÝ3ÛrÊUÄHÇ ÂÀRÍrÐÍrÉ(ÂÝ*Ä®ÇÇ
m
å*ÉÒ
ÄÃ*ÄHÂÅGÙÚÅͶÉ(ÝÓ2Á-ÍrÏÀ®ãÄHÒ
o
rÄ®ÛrÍrÉÛ
m
ÛWÅÍ]Û
)l
(ÌiÊÌÄHÂ
ÓÀÌÂ2ÃÏÀÃ*ÀÏÂÊÀÉ*ÄHÇ`ÂÀ

G
ÅÀ
s
ÍrÐÍ]ÏPç`ÂÅ3ÍÃÇUÄ®ÉÉÍrÏ
ÓÜÄ
m
ÛÅ3À"ÀÌÍÉÀÂ2ÂÀRÂÍrÌ¶ÄHÇÇÃ*Ä®ÊÏÌÀ®ã`ã¡ÏÍrÍÛrÀÉ(å-ËHà
ÝÏÄ®ÂÊÀÉ̱ã¡ÀÏÄHÒ
o
rÄ®ÛrÍrÉÛ
m
"Ù


ÂÌÍrÍrÓ³ÌÇÊ
l
ÍrÇ
m
ÂÅ*ÄHÂ|ÉÀÌÂÏÀÉ˳ÃÏÀÃ*ÍrÏÂ
m
¶ÛPĮɶÁ*Í
ÃÏÀHÐÍrÉiã¡ÀÏ%ÄHÉ
fm
iËÊÐÍrɶÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏPç-Êã
s
Í ÒÀiÉÀÂÓÜÄ
l
Í
ÌÀÓ³Í%Ä®ÌÌÝ3ÓÃÂÊÀɶÄHÁ-ÀÝÂ


Ù
#
0ÀÏÍ]ÀHÐÍrÏ4ç*É3ÀÌÊÉ(à
ËÇÍNÃ3ÇÈÄ®ÉÉÍrϱÊ̱ÇÊ
l
ÍrÇ
m
%ÂÀ Á-ÍÂÅÍÓ³ÀÌÂ>Í
%x
Û]ÊÍ]É"Â<ã¡ÀÏNÄ®ÇÇ
Ã*ÀÌÌÊÁÇÍiÃÏÀÁÇÍrÓ³ÌPÙÚÅÊÌ2ÌÝËËÍrÌÂÌiÂÅ*Ä®Â2ÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏÌ
ÌÅÀÝÇÒÁ-ÍÄHÉ*Ä®Ç
mKy
]ÍrÒiÝÉÒÍrÏ|ÌÀÓÍ
s
Í]ÇÇàÌÃ-ÍrÛrÊå*ÍrҶĮÌà
ÌÝÓ³ÃÂÊÀÉ3ÌPÙ
9
É

cÍrÛrÂÊÀÉÖ-ç
s
Í
s
ÊÇÇGÌÂÝÒ
"m
ÂÅÍ
s
ÀÏ
l
ÛPÄHÏÏÊÍrÒ«ÀÝÂ>Á
fm
ÄÂ
s
ÀHàÃÅ*Ä®ÌÍnÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏ>ÝÉÒÍrϱÂ
s
À`ÒÊÌà
ÂÊÉÛrÂ2ÄHÌÌÝÓ³ÃÂÊÀÉ3ÌPÙ

ÉRÀÉÍç±ÂÅÍ
$y
/'/
O~y
' 
.(
"%
 
(
"6 -/(
ç
'!
ÊÌ`ÌÝÛWÅÂÅ*ÄHÂ`ÍrÐÍrÏ
m
ã¡ÏÍ]Í2ÛrÀÉ(å-ËHà
ÝÏÄ®ÂÊÀÉ
A=
ÌÍrÍrÌ
?
0ÄáÌÝÁ3ÌÍrÂ`ÀHã

s
ÅÀÌÍÐÀÇÝÓÍÊÌ
ÄHÂnÇÍ4ÄHÌÂÄ®É

±ã¡ÏWÄHÛrÂÊÀÉiÀHã>ÂÅÍ`ÂÀÂÄ®Ç8ÐÀÇÝÓ³ÍNÀ®ã


è
s
Í%ÂÅÍrÉiÌÄ
m
2ÂÅ*ÄHÂ

!
ÊÌ

àDËÀ"À(Ò*é]Ù

ÉiÂÅÍ`ÌÍrÛrÀÉÒ
ÄHÌÌÝÓÃ3ÂÊÀÉGç4ÂÅÍ
#)
.x
%()%F 
(
"6 -/(
ç(ÂÅÍ]ÏÍ
Írß(ÊÌÂÌ9ÄÛ]ÀÇÇÊÌÊÀÉ(àuã¡ÏÍ]ÍAÃ-ÄHÂÅÁ*ÍrÂ
s
ÍrÍrÉ
k*8+.-F+./
8ÄHÉÒ
*812354
ÂÅ*Ä®Â2Å*ÄH̳ÌÀÓ³ÍiËÊÐÍrÉ.ÛrÇÍPÄ®ÏÄ®ÉÛrÍ

*Ù
{
ÌÌÝÓ³ÃÂÊÀÉ3Ì
Ó2ÝÌ«Á*ÍÛPÄ®ÏÍWã¡Ý3ÇÇ
m
.ÛrÏWÄ4ã¡ÂÍrÒGÙ
{
ÉÒ3ÍrÍrÒGç|ÊãÂÅÍ]ÌÍÄHÏÍ
ÂÀ(ÀÌÃ-ÍrÛrÊå*Û¶ÀÏÝÉ3ÏÍPÄ®ÇÊÌÂÊÛçnÂÅÍÄHÉ*Ä®Ç
zm
(ÌÊÌ
s
ÊÇÇnÉÀÂ
m
"ÊÍrÇÒ«ÝÌÍã¡ÝÇ-ÏÍrÌÝÇÂÌ

(ÀÉ2ÂÅÍÀÂÅÍ]ÏNÅ*Ä®ÉÒGçHÊãGÂÅÍ
m
2ÄHÏÍ
ÂÀ(ÀËÍrÉÍrÏWÄHÇçÂÅÍ`ÏÍrÌÝÇÂÌ
s
ÊÇÇ8Á-Í`ÂÀ(À
s
Í4Ä
l
8Ù




m¾

0m

u
]l
ºiº

k9h
w
ÍAÉ3À
s
ÃÏÍrÌÍ]É"±Â
s
ÀÃÇUÄ®ÉÉÍrÏÌAÂÅ*ÄHÂ8ÓiÄ
l
ÍAÝ3ÌÍ9À®ã*ÂÅÍ
ÄHÁ-ÀHÐÍÌÛWÅÍrÓÍ
s
ÊÂÅiÒÊ

8ÍrÏÍ]É"Â|ÌÄ®ÓÃÇÊÉË`ÌÂÏÄHÂÍrËÊÍrÌ4Ù
  "!# $%&('*)+$,&-./&0%!1!1,2
ÚÅÊÌGÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ
s
ÄHÌ>ÀÏÊËÊÉ*ÄHÇÇ
m
ÒÍrÌÛrÏÊÁ-ÍrÒÊÉiÔ
Yt
(çHÖç
Vv

]Øç
ÄHÇÀÉË
s
ÊÂÅ«Írß(Ã*ÍrÏÊÓÍrÉ(ÂÄ®Ç(ÏÍrÌÝÇÂÌPÙ
43

>ß(ÂÍ]ÉÌÊÀÉ3ÌNÄHÉÒ
ÄHÒÒÊÂÊÀÉ*ÄHÇ«Írß(Ã-ÍrÏÊÓÍ]É"ÂWÄHÇ2ÏÍrÌÝÇÂÌ
s
ÍrÏÍÃÏÍ]ÌÍrÉ(ÂÍ]Ò
5
7
-ôHõþ

4ý~ð

`ó¡ôHõöuìrï
95
Hí~õþî]ð
'<
V
Hò¡ì]ó¡ý~îWðHö
6
îrònìrú
76
¡ìrþõðHþ
<
%ý~ö
ìrðý~ðHö¡óuìrðHþõ8î
%6
ó¡ôHõCîrò¡óuôHî

rî]ðHìríròuìrð

rõ

UöuõìròuþôHý~ð
 5
Hòuî
:
Hí~õï
S
d
4û
D
98
!U
Uø

Göuý~ð

óuôHõAòuìrð

rõ

Uó¡òuõõ8óuõþôHðHý
4:

HõrûWó¡ôHõ
W5
Hìrý~òuö-î
%6
*ìrú
76
uìrþõðPó
þîrð
'<
V
HòuìróUý~î]ðPö(þì]ð
#:
õGþîrï
95
Hóuõú9ý~ð
;<>=
8í~î

@?*A
9
=CB
-ó¡ý~ïõ]ûîrò
ö¡í~ý
Y
rô4óuí
Y<Z6
ìrö¡óuõòø
X
8ôHý~öCý~ö
;:
õóuóuõò-ó¡ôHìrð
D;<>=
H
B
[
8ôHõð
E=
ªý~öGí~ìrò
4
rõ
õðHî

rô(ø
F
X
8ôHõ
5
Hí~ì]ðHðHõò2ý~öiì
;
ì]ý~í~ì
:
Hí~õ
:
<
ìrðHîrð
<
Pïî

Hö
6
ó
45 6
ò¡îrï
QN.%$%V- (g"!,%L$%(%Q)S*i!=%*%'
HG>I
e
'#
9I
.-
I

ee
KJ
*@!L%$"!0g
9L
ø

ÊÉ.Ô
E8
(ç
ZqVq
Hç
vVu
ç
vVr
]ØÙ

Í]ÏÍç
s
Í ãuÀ"Û]ÝÌ ÀÉÊÂÌ%ÏÍrÇUÄHÂÊÀÉ
ÂÀ«ÂÅÍ ËÍrÉÍrÏWÄHÇCÌÛWÅÍrÓ³Í%Ã3ÏÍrÌÍrÉ(ÂÍrÒÄHÁ-ÀHÐÍÙ
ÚÅÍiÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ«ÊÌ«ËÊÐÍrÉRÄiãuÝÉÛrÂÊÀÉ

n
'K
L


5×
e
"ç(ÂÅ3Í
FB%'()-/ 3 %5
ç
s
ÊÂÅ0ÄÌÊÉËÇÍ%ËÇÀÁ*Ä®Ç
ÓÊÉÊÓÝ3Ó èu×é|ÄHÂÂÅÍ«ËÀ"Ä®Ç8ÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉGÙ


Â|ÂÅÍrÉ
ÄHÂÂÍrÓÃ3ÂÌnÂÀ2ÛrÀÉÉÍrÛrÂ
*8+.-F+./
9ÂÀ
k*812354
>Á
fm
ÜÄ®ÇÂÍrÏÉ*ÄHÂÊÉ3Ë
5
Fv
( "  ( 
2ÄHÉÒ
%*  B%>"  ( 
rÙ
}
9Ä®ÛÅâÒÀ
s
É
ÓÀÂÊÀÉ
=
Ò3ÍrÌÛrÍ]ÉÒÌ
?
«ÄHÇÀÉË

ÑÝÉ(ÂÊÇÊÂ8ÏÍPÄ®ÛÅ3ÍrÌNÄnÇÀ(ÛPÄHÇ
ÓÊÉÊÓÝ3ÓÜç
s
ÅÊÇÍ2ÍrÌÛ4ÄHÃ-ͶÓÀÂÊÀÉÌ`ÄHÂÂÍrÓ³Ã ÂÀ

*ÍrÍ
ã¡ÏÀÓÎÇÀ"Û4ÄHÇ8ÓÊÉÊÓÄ3Ù
ÚÅÍnã¡ÀÇÇÀ
s
ÊÉËÄ®ÇËÀÏÊÂÅÓçrÊÉ
s
Å3ÊÛWÅ

«ÊÌ9ÄHÉ2ÊÉÃÝ3Â
Ã*ÄHÏWÄHÓÍ]ÂÍrÏ4ç(ÛrÀÉÌÂÏÝÛrÂÌ ÄÒÀ
s
ÉiÓÀÂÊÀÉ2ÌÂÄHÏÂÊÉËÄ®Â
ÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉ
h*

n

è
;*

ré
n
q
Ù
*

*

HÙ
v
Ù

É(ÂÊÇ
*
ÊÌ«ÉÀÂÇUÄHÁ-ÍrÇÇÍrÒ Ä®Ì^ÄÇÀ(ÛPÄHÇÓ³ÊÉ3ÊÓ«ÝÓ
ÒÀ
n
è¡Äé

>ÊÛ
%l
Ä®Â%ÏWÄHÉÒ3ÀÓ ÝÃÂÀ

ÛrÀÉ(å*ËÝ3ÏÄHÂÊÀÉÌ
Ä®Ò
o
rÄHÛ]ÍrÉ(ÂAÂÀ
*
GçHÝ3É"ÂÊÇ"ÀÉÍnÀHã*ÂÅÍrÓç
)*,_
uçHÌÄ®Âà
ÊÌå-ÍrÌ

è
;*,_
é


è
O*
-érÙ
èUÁ*é

uã>ÂÅÍ|ÃÏÍrÐ(ÊÀÝ3ÌNÌÂÍrÃiÌÝ3ÛrÛrÍrÍrÒ3ÍrÒÊɳËÍrÉÍ]Ïà
Ä®ÂÊÉË
*,_
ç(ÂÅ3ÍrÉiÏÍrÌÍrÂ
N*
iÂÀ
*8_

(ÍrÇÌÍ`ÇUÄHÁ-ÍrÇ
'*
Ä®ÌÄ«ÇÀ(ÛPÄ®Ç8ÓÊÉÊÓ«ÝÓÜÙ
t
Ù¿ÍrÂÝÏÉ
*
CÙ

Â

(ÂÍrÃ
\v
3è¡Äé0ÇÍ]Â
* \
è
;:

7<<=<575:
-
éÄHÉÒ
uz \
BDCFE,GIHIGIJ'BDE
è
;*
8érÙ
W
nÀÉ(å-ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌ·Ä®ÏÍ9Ã3ÊÛ
%l
ÍrÒ ÄHÂGÏWÄHÉ(à
ÒÀÓ ã¡ÏÀÓÂÅ3ÍÐÀÇÝÓÍ2Ò3ÍWå*ÉÍrÒÁ
fm

+
!

5b
"""
b
-
Ô
:
+f
zA X75:
+
#
z X
HØ
$
iÔ ×
87
q
Ø
-
Ù
W
ÛrÛrÀÏÒÊÉË«ÂÀ

|ÍWå*ÉÊÂÊÀÉ
cq
ç
ÄHÇÇHÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉÌGÊÉ`ÂÅ3ÊÌCÐÀÇÝ3ÓÍGÄHÏÍ°Ä®Ò
o
rÄ®ÛrÍrÉ(Â8ÂÀ
*
GÙ
ÚAÀ2ËÝ*ÄHÏWÄHÉ(ÂÍ]Í ÂÅ*Ä®Â

(ÂÍrÃ
v
áÒÀ(ÍrÌÉÀÂÇÀ(Àóã¡ÀÏÍrÐÍrÏ4ç

gÓ2Ý3ÌÂnÅ*Ä4ÐÍ|ÉÀ2ÇÀ"Û4ÄHÇ8ÓÊÉÊÓ2ÝÓÊÉiÂÅ3Í%Á-ÀÝ3ÉÒ*ÄHÏ
m
ÀHã

ÙCÚÅÊÌAÛ4ÄHÉ«ÍPÄHÌÊÇ
m
Á-ÍÀÁ3ÂÄHÊÉÍ]ÒÁ
fm
ÊÉÛrÇÝÒ3ÊÉ3Ë
ÊÉÂÅÍ2ÒÍå*ÉÊÂÊÀÉÀHã
%
è
;*
8é`Ä2ÂÍ]ÏÓ ÃÏÀÃ*ÀÏÂÊÀÉ*ÄHÇ>ÂÀ
q
'&
BDC)E,GIHIGIJ'BDE
è
;*
*é]Ù
ÚÅͳã¡ÀÇÇÀ
s
ÊÉËiÄHÇËÀÏÊÂÅÓ ÛrÀÉÌÂÏÝÛ]ÂÌÜÄ®ÉRÍrÌÛPÄHÃ-Í
ÓÀÂÊÀÉ«ÌÂÄ®ÏÂÊÉ3ËÄHÂÄ«ÇÀ(ÛPÄHÇ8Ó³ÊÉ3ÊÓ«ÝÓ
u*84
n
(*)+,-./0
è
O* 4
¡é
n
q
Ù
#
>ÊÛ
%l
ÄHÂ>ÏÄ®ÉÒÀÓÂÅÍÇÍrÉËÂÅGç
01
®ç®ÀHã8ÂÅÍÓ³ÀÂÊÀÉGÙ
2
v
Ù
*

*84

34
×Ù
t
Ù
Fw
ÅÊÇÍ
%3

1
`ÒÀ
n
è¡Äé

>ÊÛ
%l
Ä®Â%ÏWÄHÉÒ3ÀÓ Äáã¡ÏÍrÍ2ÛrÀÉ(å*ËÝ3ÏÄHÂÊÀÉ
6*,_
Ä®Ò
o
rÄHÛ]ÍrÉ(ÂÂÀ
k*
CÙ
5
X
(õþôHðHý
4:

Hõönó¡î«ì

Hóuîrïìróuý~þìWí~í
Y<
`þîrðHöuó¡ò
4
Hþó±ó¡ôHý~ö
F6
HðHþóuý~îrð
ìrò¡õ
W5
Hòuî
5
î]ö¡õúNý~ð
S
D
Pû
Vd%A
!U
Uø
6
÷Uð
S
D
U
Uû
"[
-õðHîróuõNóuôHìróû"î]ð ó¡ôHõì
;
õò¡ì

rõrûHì`ò¡ì]ðHúHîrï
[
*ìrí
Y
î
%6
Aí~õð

ró¡ô
87
õðHúHö
9 7
ì
)[
-ì
%<6
ò¡î]ïý~ó¡önö¡óuìròuó¡ý~ð
5
îrý~ðPóø
X
8ôHý~ö
í~õìrúHö

HöCó¡înö

rõöuó8þôHîPî]ö¡ý~ð

9
7
9ìrþþîròuúHý~ð

9ó¡înìóuò

HðHþìró¡õú
ù"ì
5
Hí~ìrþõ(úHý~öuó¡òuý
E:

Hó¡ý~î]ð
[
8ý~ó¡ô9ïõìrð
;
ìrí
Y
Hõ3õ
:

HìríóuîGóuôHõ
;:
uòuìrúHý
Y
Hö
=<
î
%6
ó¡ôHõ>þî]ð
'<
V
Hò¡ì]ó¡ý îrð9ö
45
Hìrþõ]ø
/>
Cõòuõrû4ó¡ôHý~ö8òuìrúHý
Y
Hö-ý~ö
Z
rø
èUÁ*é
34?3
#
ÓÜÄ®ß
+
d
:
+
f
:_
+
d
Ù
è§ÛPé
*

*,_
uÙ
Ö*Ù¿ÍrÂÝÏÉ
*
CÙ
ÚÅÍnÀHÐÍrÏWÄHÇÇ(ÃÇUÄHÉÉ3ÊÉ3ËÄHÇËÀÏÊÂÅÓÊÌGÂÅÍ9ãuÀÇÇÀ
s
ÊÉ3Ë
n
@.,A/B.AC@A,.D
è
;*V+.-F+./75*,12!354
¡é
n
q
Ù
*,4
E
*/F
è
O*)+.-F+./
érÙ
v
Ù
Fw
ÅÊÇÍ
N*84
HG
\ *81 2!354
>ÒÀ
n
è¡Äé

|À
n
ÊÙ
>
uãÂÅÍRÂÀÂWÄHÇ«É"Ý3Ó2Á*ÍrÏiÀ®ãÛrÀÉ(å-ËÝÏWÄ4à
ÂÊÀÉÌ.ËÍ]ÉÍrÏÄ®ÂÍrÒ ÌÀãDÄHÏ.Írß(ÛrÍrÍ]ÒÌ

ÂÅÍrÉiÏÍ]ÂÝÏÉ
J'
Ä®ÉÒiÅ*ÄHÇÂPÙ
ÊÊÙ
#*


(*)+,-./0
è
O*
4
é

ÊÊÊÙ
@*8_
4


è
;*

ré

ÝÉ(ÂÊÇ
I
è
O*8_
4
é


è
;*,4
uérÙ
èUÁ*é
*84
I
*,_
4
Ù
t
Ù¿ÍrÂÝÏÉ

E
Ù
ÚÅͳËÏÄ®ÃÅ
9
ÛrÀÉÌÂÏÝÛrÂÍrÒÁ
fm
ÂÅÍiÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏ ÊÌ2Ä
ÂÏÍ]ÍÀ®ã<Ã-ÄHÂÅ3ÌÏÀ(ÀÂÍrÒÄ®Â
N*8+.-F+./
Ù
a
9Ä®ÛWŶÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉ
ÊÌËÍrÉÍ]ÏÄHÂÍrÒ.ÌÝÛWÅÂÅ*Į Ê ÊÌÄHÒ
o
]ÄHÛrÍrÉ(«ÂÀÄ0ÃÏÍrÐ(Êà
ÀÝÌÇ
zm
ËÍrÉ3ÍrÏÄ®ÂÍrÒÛrÀÉcå*ËÝÏWÄHÂÊÀÉGçÄHÉÒâÊÌ2ÀÉÇ
m
RÛrÀÉ(à
ÉÍrÛrÂÍrÒÂÀ³ÂÅÊÌÛ]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉCÙ
a
|ÍrÉÛrÍçCÂÅ3ÍÃÇUÄ®ÉÉÍrÏ
ÒÀ(ÍrÌGÉÀÂGÂÍrÌÂ>Ã*Ä®ÊÏÌ8ÀHã*Û]ÀÉ(å*ËÝÏÄ®ÂÊÀÉ3Ì-ã¡ÀÏ>ÄHÒ
o
rÄ®ÛrÍrÉÛ
m
"ç
Ä4ÐÀÊÒÊÉËÂÅ3ÍÛrÀÌÂÜÀ®ãÂÅ3ÊÌiÂÍrÌÂ4Ù

|ÝÏÊÉË.ÄÒÀ
s
É
ÓÀÂÊÀÉGçÂÅÍÃ*ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄ®Ç
J
ÊÉ(ÂÏÀ"Ò3ÝÛrÍrÌ Ä2Á3ÊÈÄ®ÌÊɶÂÅÍ
ÛÅ3ÀÊÛrÍ9À®ã*ÂÅÍnÂÏÍrÍnÃ*ÄHÂÅ ÂÅ*Ä®Â
s
ÊÇÇHÁ-Í9ãuÀÇÇÀ
s
ÍrÒ`Á
fm
`ÂÅÍ
ÃÇUÄHÉÉÍ]ÏPÙ

ÇÂÅÀÝËÅÂÅÍËÇÀÁ*ÄHÇËÍrÀÓÍrÂÏ
m
`ÀHã
DA!
9ÊÌ
ÝÉ
"l
(ÉÀ
s
ÉGç

Û4ÄHÉÁ-ÍÌÍ]ÍrɶÄHÌNÄ
-)%/0&
(ÂÅ*ÄHÂnËÊÐÍ]Ì
ÌÀÓ³ÍÅÍ]ÝÏÊÌÂÊÛ¶ÊÉÒÊÛPÄHÂÊÀÉÌÄ®Á*ÀÝÂ2ÂÅÊ̳ËÍrÀÓÍrÂÏ
m
(ç
ÊDÙ ÍÙ
n
s
ÅÊÛWÅÒ3ÊÏÍrÛrÂÊÀÉ̶ÄHÏÍÃÏÀÓ³ÊÌÊÉËRÄHÉÒ
s
ÅÊÛÅ
ÄHÏÍ]É
,
ÂPÙ«ÚÅÍ2ÂÍ]ÛÅ3ÉÊÞ"Ý3ÍrÌ ÊÉ Ô
Yt
(ç
v

4ØNÛ]ÀÓÃ3ÝÂÍ
K
Á
fm
ÛrÀÓ2ÁÊÉÊÉËÇÀ(ÛPÄ®ÇàÓÊÉÊÓÄ<ã¡ÝÉÛ]ÂÊÀÉÌnÛrÀÓÃÝÂÍrÒ«ÀHÐÍrÏ
ÂÅÍ|ÏÀÁ-ÀÂ
',
Ì
s
ÀÏ
l
"ÌÃ*ÄHÛ]ÍÙ
Z
|ÇÂÅÀÝ3ËÅ2ÂÅ3Í%ÏÍrÌÝ3ÇÂÊÉË
L
ÀHã¡ÂÍrÉÃ3ÏÍrÐÍrÉ(ÂÌ ÂÅÍ2ÃÇUÄHÉÉ3ÍrÏ|ã¡ÏÀÓgËÍ]ÂÂÊÉ˳ÂÏWÄHÃÃ-ÍrÒ
ÊÉ(ÂÀ%Á3ÊË`ÀÁÌÂWÄHÛrÇÍÛPÄ4Ð(ÊÂÊÍrÌ4çHÊÂ9ÌÂÊÇÇÅ-ÄHÌ>ÇÀ"Û4ÄHÇÓ³ÊÉ3ÊÓiÄ
ÄHÉÒ¶ÂÅÍrÏÍWã¡ÀÏÍ2ÊÌ%ÄHÉÊÓÃ-ÍrÏãuÍrÛrÂÛWÅ*Ä®ÏÄ®ÛrÂÍrÏÊ
y
PÄHÂÊÀÉÀ®ã
ÂÅÍiãuÏÍrͶÌÃ*ÄHÛ]Í
,
ÌÜËÍrÀÓ³ÍrÂÏ
m
"Ù
`~
|É ÂÅÍÀÂÅ3ÍrÏÅ*Ä®ÉÒGç
ÛrÀÓ³ÃÝÂÊÉËÇÀ(ÛPÄHÇàÓÊÉÊÓ^Ä5à¡ãuÏÍrͳÃ*ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄ®Ç̳ÊÉÇUÄHÏËÍ
ÒÊÓÍrÉÌÊÀÉ*Ä®ÇÌÃ-ÄHÛrÍrÌnÊÌNÄ|ÒÊ
0x
ÛrÝÇÂ>ÃÏÀÁÇÍrÓ Ô
YvV|
]Ø*ÂÅ*ÄHÂ
ÊÌÄHÂÇÍPÄ®ÌÂÄ®ÌÅ*ÄHÏÒ0Ä®ÌÃ*ÄHÂÅiÃÇUÄHÉÉÊÉË«ÊÂÌÍrÇãÙ

ÌÊÉË
s
ÍrÇÇà
jl
(ÉÀ
s
ÉÃÏÀÃ*Í]ÏÂÊÍrÌÀ®ãÜÏWÄHÉÒÀÓ ÓÀ®à
ÂÊÀÉÌ4çÂÅ3ÍÃ-ÀÂÍrÉ(ÂÊUÄHÇàuå*ÍrÇÒÃÇUÄHÉ3ÉÍrÏiÛPÄHÉâÁ*ÍÌÅÀ
s
É
ÃÏÀÁ*ÄHÁÊÇÊÌÂÊÛ4ÄHÇÇ
m
ÛrÀÓ³ÃÇÍrÂÍ.Ô
Yt
(ç
v
8
4ØÙ

0ÀÏÍ]ÀHÐÍrÏ4ç Ä
ÛPÄHÇÛrÝÇUÄ®ÂÊÀÉÀ®ã%ÂÅ3Íå-ÉÊÂÍÍ]ß"Ã-ÍrÛrÂÍrÒÉ"Ý3Ó2Á*ÍrÏÀHã%ÊÉ(à
ÐÀ(ÛPÄHÂÊÀÉÌ9À®ã
()/+,-.
ÊÌnËÊÐÍrÉ2ÊÉÔ
v
8
]ØÙGÚÅÍ
ÊÒ3ÍPijÝÉÒÍrÏÇ
m
"ÊÉËiÂÅÊÌ%Û4ÄHÇÛrÝÇUÄHÂÊÀɶÊÌ`ÂÅÍ«ãuÀÇÇÀ
s
ÊÉ3Ë*Ù
ÚÅÍÁ*Ä®ÌÊÉÌ«ÀHã ÄHÂÂÏÄ®ÛrÂÊÀÉÀHã`ÂÅͳÇÀ(ÛPÄ®ÇÓÊÉÊÓÄ2À®ã

s
ÅÊÛWÅÅ*Ä4ÐÍÉÀÉ(à
y
rÍrÏÀÓÍPÄ®ÌÝÏͶèUÂÅ3Í2ËÀ"Ä®Ç9Á*Ä®ÌÊÉ

Frequently asked questions

Q1. What are the contributions in this paper?

In this paper, the authors propose a method to identify the most important frequencies for each user in order to determine the best one for a particular user.