HAL Id: inria-00590087
https://hal.inria.fr/inria-00590087
Submitted on 3 May 2011
HAL is a multi-disciplinary open access
archive for the deposit and dissemination of sci-
entic research documents, whether they are pub-
lished or not. The documents may come from
teaching and research institutions in France or
abroad, or from public or private research centers.
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est
destinée au dépôt et à la diusion de documents
scientiques de niveau recherche, publiés ou non,
émanant des établissements d’enseignement et de
recherche français ou étrangers, des laboratoires
publics ou privés.
Simultaneous Robot-World and Hand-Eye Calibration
Fadi Dornaika, Radu Horaud
To cite this version:
Fadi Dornaika, Radu Horaud. Simultaneous Robot-World and Hand-Eye Calibration. IEEE Trans-
actions on Robotics and Automation, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 1998,
14 (4), pp.617–622. �10.1109/70.704233�. �inria-00590087�
"!#!%$&!')(+*,-""./-
0132547698;:<-1=4?>31@13<-2@A)1;2CBEDF83:G13B-27HIKJMLNOJMPOQSRTUTVT
WUXZY\[]Z^/_`["acbedfd/g;hGi j3klmonp;gqkobsr3hGm-kCtvun5wCm5p=x p3yez {/|-}CyGr3}r;~dwp
dMhGm5rowhGm5p hUp;iir ~S~G
n5i hp3g5dr;n5~SfMr
}Cnohp=hr;gr3hGm5dyOqwhyGp3g5~Z
r3y
p hGrg~UyGr
Ur;yOiwyGp
dshryGr;r=hUCp=~deyGp
dep;gwyGr
m5p3gw
yGp
dhZrfp
dyGpEyGp
d=@Um5dy
dMhGm5rowp hZhd
}5h~9hZr@~ri3dpmr3
r3q;d/gdr;n5~
p hyOdn5p hGrgr;hGmdr3y
lsUm5dMjn5~d
np=hdyMg5rg~hrw5dyO3ddo}-if hi?gdp=y~r;i?nohGrg~r3y
p;gwl7`g
hGm5~F~Gmr;yhF}5p=}dyk7Ud}5yOd~d/g;h)h\Ur@gdv~rinhr;g5~ehGmp=h)p hZhd
}5hhr
~ri3d,hGmdmr
r;q3d/g5drn~
p=hyOEdn5p hGrg
d/g;hGrgdwp=r ;d=,¡¢p
fir3~dw5£r;y
v
dhGmrow¤sm5fOm¤n~d~.np=hdyMg5rgp3iq3d5yOpsp3gwp}-r;~G hG;d
np3w5yGp=hGfdyGyGr;ye"n5g5fOhGrgp3~~rofp=hdwEhmhGm5~syGd}CyGd~dg;hp=hr;gEp3gw
¡£?¢¥p
dhGmrow&5p=~dwrgEg5r;g¦ig5dp3ysfMrg~ZhyGp;gdw
gC
§Mp=hGr;gp3gw
sm5fMm~G
nCi hp3gdrn~Gi j)~r;i;d~r;yyOr=hp hGrg~p3g5w9hZyOp3g~Gip hGrg~M.Vmd~d
yGd~Gn5ihZ~
pjd¤n5~d"n5i7hrr=hGmdyF}5yGr;Cid
~hGmp=hefMp;gEd¤r3y
n5ip=hdw
g&hGmd~p
d
p=hGmd
p=hGfMp;i7r;y
)¨d¤}dyOr;y
p~d/g~G hG h\j@p;gp;i
j~G~sr3y-r3hGmrnysh`Ur
dhGmrowC~sp3g5whGmd¤ig5dp=y
dhGmrowwCd;d/ir;}-dw
j&lmon5p3gqdhp3i9z {|UmC~ep3g5p3i j~G~¥p;iir ~hGmdfr
}Cp=yO~rgr;hm5d
hGmyGdd
dhGmrowC~MZgKhGmdiqm;hr;shGm5~fr
}5p3yO~rg©hGm5d@g5r;g¦igdp3y
r;}hG
§Mp=hGr;g
dhm5rowksm5fOm~ri;d~Sr;y¥yGr=hp=hr;g5~Up3g5w,hyGp;g~Gip=hGr;g5~
~G
nCi hp3g5drn~Gij=kC~dd
~hZrd9hGmd
r3~Zhs~Zhp=-id9r;g5dhmEyGd~}dfMhehr
gr~d9p3g5whr
dp=~Gn5yGd
d/g;hdyGyGr;yG~M
ª¥«`¬®
]Z¯OYZa°m5p3g5w-±=dMjd²fp3i?5yGp=hGr;gk%yGr;r=hO±=Ur;yOiw³fp3i5yGp=hr;gk
np=hdyMg5rgp3iq3d5yOp
´/µ´¶·¸-¹7º7»7¼C·½"¹7¶
¾\<¿83:G2CÀ:ÁG8ÂBÃZÀ©1+Ä;:Z4?Å-ÅÀ:ZƦÇ83B-<oÁGÀ/2ÃZÀ<ÃZ83:+È£ÃZB-ÉOÊ¿1;ÃE1ÂÉ13ÇÆ
À:G1;ËVÌ"8;:1,:8;Í83ÁsÁO13ÃZ>H5ÁGÊCÀ9Å8Ã`4Á4?8;<@13<-2&8;:Z4?À<oÁO1 Á483<@8=Ì.ÁGÊ-ÀFÃZÀ<ÃZ83:
Ì":G1=ÇÀÎs4ÁGÊK:À/ÃZÅÀÉMÁÁG8&ÁGÊCÀÄ;:Z4?Å-ÅÀ:9Ì":G13ÇÀÇBÃ`ÁFÍÀ><-8/Îe<ÏÐÊ-À
Å-:83ÍCÑ?ÀÇÒ83Ì25ÀÁGÀ:Ç4?<C4?<CÄ©ÁGÊ54Ã:ÀÑ1=Á4?8;<-ÃZÊC4?ÅÓ4Ã:ÀÌÀ::À/2ÔÁG8K13ÃÁGÊ-À
Ê1=<2Æ\ÀMÕoÀ@É1=Ñ4?Í-:G1=Á4?83<%Å-:83ÍCÑ?ÀÇÏÓÖF<-À&É1=<Ó×<-2ÂÁGÊC4Ã:ÀÑ1=Á4?83<ÃZÊC4?Å
ÍoÕEÇ8=Øo4?<-Ä,ÁGÊ-À9:83Í83ÁF13<-2&8;Í-ÃZÀ:Øo4?<-ÄÁGÊCÀ:À/ÃZBCÑÁ4?<-ÄÇ8=Á4?8;<8=Ì.ÁGÊ-À
ÃZÀ<-ÃZ8;:ÏÐÊ54ÃFÉ1 Ñ?4?ÍC:G1=Á4?8;<+Å-:8;Í5Ñ?ÀÇÙÕ4?ÀÑ2-Ã)1Ê-8;Ç83Ä;À<CÀ8;B-Ã)Ç1 ÁG:Z4?Ú
À/ÛoB1 Á4?8;<83ÌÁGÊCÀ9Ì"83:ÇÝÜEÞàßáÞ&âÏeãÀØÀ:G1 Ñ.ÉMÑ?8;ÃZÀ/25Æ£Ì"83:ÇäÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<-Ã
ÎÀ:À,ÅC:8;Å8;ÃZÀ/2@4?<ÁGÊ-ÀÅ13Ã`Á)ÁG8ÃZ83Ñ?ØÀÌ"83:9Þæå ç/è¦Hå é è£HSå ê3è£HSå ë èS13ÃeÎ¥ÀÑÑ
1;Ãe1<C8;<5ƦÑ4?<-À13:e8;Å5Á4Ç4?ì/1 Á4?8;<ÇÀÁGÊC82Kå í=è£Ï
AÀ/ÉÀ<ÁÑÕoHUîÊB1=<-ÄÀÁ1=Ñ£ÏÓå ïèsÅC:8;Å8;ÃZÀ/21ÇÀÁGÊ-82ÁGÊ1=Á1=ÑÑ?8/ÎÃ
ÁGÊ-ÀÃ`4ÇBCÑÁO13<CÀ8;B-ÃÀ/Ã`Á4?Ç1=Á4?8;<Â8=ÌsÍ83ÁGÊÁGÊ-ÀÁG:G1=<Ã`Ì"83:Ç1=Á4?8;<-Ã9Ì":8;Ç
ÁGÊ-ÀÎ83:ZÑ2Æ\ÉÀ<oÁGÀ:À/2Ì":G13ÇÀ)ÁG8ÁGÊ-À):8;Í8=ÁÆ\Í-1;ÃZÀFÌ:G13ÇÀ1=<2Ì":83ÇðÁGÊ-À
Ä;:Z4?ÅCÅÀ:,Ì:G13ÇÀÁG8É13ÇÀ:G1&Ì:G13ÇÀ;Ï@ÐÊ-À42CÀ<Á4×É1=Á4?8;<KÅ-:8;Í5Ñ?Àdz4Ã
É13Ã`Á.4?<ÁG8sÁGÊCÀUÅC:8;Í5ÑÀÇ8=ÌÃZ8=ÑØo4?<-Ä1eÃ`ÕCÃ`ÁGÀÇv83ÌCÊ-8;Ç83Ä;À<CÀ8;B-ÃÇ1 ÁG:Z4?Ú
À/ÛoB1 Á4?8;<Ã,83ÌeÁGÊ-ÀÌ8;:ÇÒÜ&ÞñßÝòVâHÎeÊ-À:À&Þ4Ã,ÁGÊCÀÄ;:Z4?Å-ÅÀ:ZÆ£ÁG8=Æ
É1=ÇÀ:G1@:Z4?Ä342+ÁG:G1=<Ã`Ì"83:Ç1=Á4?8;<Ô1=<2Âòv4ÃÁGÊ-À:8;Í83ÁÆ£ÁG8=ƦΥ8;:ZÑ2K:Z4?Ä342
ÁG:G13<-Ã`Ì"83:Ç1=Á4?8;<7ÏVóFB1=ÁGÀ:<C4?8;<1 Ñ?Ä;ÀÍC:G14ÃU13ÅCÅCÑ4?À/2ÁG8¤2CÀ:Z4?ØÀsÀMÚCÅ5Ñ4ÉO4?Á
Ñ4?<-À/1=:FÃZ8=ÑB5Á4?8;<ÃsÌ"83:ÞÝ1=<2©òeÏ
ÐÊCÀ©Ç1=ÁGÊ-ÀÇ1=Á4É1=ÑeÌ:G13ÇÀÎ¥8;:>¿8=Ì,ÜÞôßæòVâõ1 Ñ?Ñ?8/ÎÃ@83<-ÀÁG8
ÃZ83Ñ?ØÀÌ8;:E1=ÁEÑ?À/1;Ã`ÁEÁ`Î¥8KÁ`Õ5ÅÀ/Ã8=̤:8;Í83Á4É©É83<C×Ä3B-:G1 Á483<ÃÏÐÊ-À/ÃZÀ
É83<C×Ä3B-:G1 Á483<Ã1=:ÀÃZÊ-8/Îe<8;<E0.4?Ä;BC:ÀïF13<20.4?Ä;BC:ÀçoÏS¾\Á¥4ÃVÎ¥8;:ZÁGÊ5Æ
ÎeÊC4Ñ?À¤ÁG8<-8=Á4ÉMÀ¤ÁGÊ-1=ÁÇ1=ÁG:Z4ÉÀÃ)ÞÝ13<2ò#É13<ÍÀ¤À/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀ2@À4ÁGÊ-À:
ÃZÀ/ÛoB-À<Á41 Ñ?ÑÕÔ83:Ã`4?ÇB5Ñ?ÁO1=<-À83BÃ`ÑÕoÏÔÐÊCÀ:ÀÌ"83:À@Á`Î¥813Å-ÅC:813ÉOÊCÀ/Ã13:À
Å8ÃÃ`4?Í5ÑÀ3ö
ï3ÏÞ÷4Ã%À/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀ/2à×:GÃ`Á#B-Ã`4?<-Äc1=<oÕÊ13<-25ƦÀÕoÀøÈ8;:#É13ÇÀ:G1 Æ
Ä;:Z4?Å-ÅÀ:OËÉ1=Ñ4?Í-:G1 Á483<ÇÀÁGÊC82E1=<2@òÔ4ÃÀ/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀ/2ÍoÕÃZ83Ñ?Øo4?<-Ä
ÁGÊ-À9ÀÛB-1=Á4?8;<Ü&ÞðßòUâEHC8;:
çoÏÞù13<-2+òá1=:ÀÃ`4?ÇB5Ñ?ÁO1=<-À83BÃ`ÑÕ©À/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀ2©ÍoÕÃZ83Ñ?Øo4<CÄÜEÞäß
òVâøÎeÊCÀ:ÀÍ83ÁGÊ@ÞÝ1=<2©òÓ1=:À¤B-<-><C8 Îe<-ÃÏ
úû üýþ"ÿ
sü
þ
¦ÿ
ý
ÿ
ÿ
!
ý
"
ýÿ
$#
oÿ
%
ÿ
¦þ
"
ÿ
%&
'(*)
ÿ
"*+
ÿ
,-
¦þ
"" /.
Vý
(0
ýÿ
%21
ýÿ
%3
ÿ
4&5'6&70
ýÿ
%1
ýÿ
%
û
8
û
90
ýþ
"!: ;( :<=8(4>@?8AB)583C
ÿ
C?58?BD8(FE
ýÿ
A/ G&FH-IIJ,-
\ÿ
!2
/K #!
þ"ý
7-&LMLLN$
Uýÿ
O
ýÿÿý
7úþ
"
ÿ
A
X
B
Z
Base
World
Camera
Hand
Robotic
manipulator
PQ R7STUSWV6XYZX[]\-^@X_a` bdc
l
@efUg
bih
fg
bZ\-jkjlc
e*mf
` Q Y4_
f
[Q X
g
S2n6hGj
mfo
j_
f
Q p
o
Xq
g
[jb:X
g
[Xl[h4jR_aQ rGrZj_
fg
b
mfo
j_
f$o
XU[Q X
g
p
f
_ajsbGj[j_
o
Q
g
jbJq4paQ
g
R
fmf
` Q YG_
f
[Q X
g
r
f
[[j_
g
Sn6hGj;^@X_a` blt/_
fUo
j;Q p[hGj;t/_
fo
j;Xt[h4j
mf
` Q YG_
f
[Q X
g
r
f
[a[j_
g
S
A
X
B
Z
Base
Camera
Hand
Robotic
manipulator
Tool
PQ R7SuSvV=XUYZXU[]\-jkjwc
l
exfg
bDh
fUg
bF\-[XyX` c
ezmf
` Q YG_
f
[Q X
g
S{n6hGj|[XyX`sQ p
o
Xq
g
[jbdX
g
[Xi[hGj:RU_aQ r4rFj_
fg
bd[XyX`
o
X[Q X
g
p
f
_ajxbGj[j_
o
Q
g
jb}Yk~XY7
paj_7Q
g
R[XyX`GtBj
f
[q4_aj;rFXQ
g
[p^=Q [h
fmfo
j_
f
Sn6h4j;^@XU_a` bJt/_
fo
j=Q p]GQ
g
[h4Q p
mf
pajU4Q bGj
g
[Q
mf
`Z^=Q [h:[hGj
mfUo
j_
f
tB_
fUo
jUS
ÐÊ54ÃÅ-13ÅÀ:2CÀÃÉ:Z4?ÍÀ/ÃÍ8=ÁGÊ1ÉMÑ?8ÃZÀ25Æ£Ì"83:ÇÝÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<©1=<21<C8;<CÆ
Ñ4?<-À/1=:ÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<KÌ8;:ÁGÊ-ÀÃ`ÕCÃ`ÁGÀÇ 83ÌÇ1=ÁG:Z4Ú©À/ÛoB1 Á483<ÃÜEÞùßàòVâÏ
ÐÊ-ÀÃZÀsÃZ83Ñ?BCÁ4?83<ÃÃZ83Ñ?ØÀUÌ"83:.Á`Î8):83ÁO1 Á483<Ã1=<29Á`Î¥8)ÁG:G13<-Ã`Ñ1=Á4?8;<-ÃÁGÊ1=Á
13:À1;ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ2ÓÎs4ÁGÊÁGÊCÀ@Ç1=ÁG:Z4ÉÀÃÞ 13<2ÓòeÏ
74>;ÀÎs4ÃZÀ@ÁGÊ-ÀEÑ?4?<5Æ
À/1=:FÇÀÁGÊC82Kå ïè.ÁGÊCÀ,ÉMÑ?8ÃZÀ/2ƦÌ8;:Çä13<2&<-8;<5Æ£Ñ?4?<CÀ/13:ÇÀÁGÊ-82CÃeÕ4?ÀÑ21
B-<54ÛBCÀ,ÃZ83Ñ?BCÁ4?8;<Å-:8 Øo42CÀ/2ÁGÊ-1=ÁFÁGÊCÀ¤:8;Í83Á9ÅÀ:ZÌ"83:ÇÃÁ`Î¥8&Ç8=Á4?8;<Ã
Îs4ÁGÊÂ24Ã`Á4?<-ÉMÁ¤:83ÁO1 Á483<Â1 ÚCÀÃÏÐÊ-ÀÇ1=4?<K24
À:À<ÉMÀ/Ã9ÍÀÁ`Î¥ÀÀ<©ÁGÊ-À
Ñ4?<-À/1=:ÇÀÁGÊC82Â13<-2KÁGÊ-ÀEÉMÑ?8ÃZÀ/2Æ£Ì"8;:ÇÒÇÀÁGÊ-824<oÁG:825BÉÀ/2K4?<ÂÁGÊ54Ã
Å1=ÅÀ:13:À9ÁGÊCÀFÌ"8=Ñ?Ñ?8/Îs4?<-Ä;Ãö
ÐÊ-ÀÑ4?<-À/1=:)ÇÀÁGÊC82&×:GÃ`Á)ÃZ8=ÑØ;À/ÃeÑ4?<-À13:ZÑÕ@Ì8;:)ÁGÊCÀ¤É8;ÇÅ83<-À<oÁOÃ
83ÌÁ\Î8ÛoB1 ÁGÀ:<C4?8;<-Ãe13<2@ÃZÀ/É8;<-2@4Á)<C8;:Ç1 Ñ?4?ìÀÃeÁGÊCÀ/ÃZÀ,ÛB-1=ÁGÀ:ZÆ
<C4?8;<-Ã)ÃZB-ÉOÊ&ÁGÊ1=ÁeÁGÊCÀÕ@:ÀÅ-:À/ÃZÀ<oÁ:83ÁO1 Á4?8;<ÃÏsÐÊ-À,ÉMÑ?8ÃZÀ/2Æ£Ì"8;:Ç
ÇÀÁGÊ-82ÃZ8=ÑØ;À/Ãe254?:À/ÉMÁÑÕÌ"83:sÁ`Î8B-<54?ÁsÛB-1=ÁGÀ:<54?8;<Ã¥13<2Ê-À<ÉÀ
ÁGÊ-ÀÉM8;<Ã`ÁG:G1 4?<Á¤ÁGÊ-1=ÁÁGÊ-ÀÃZÀÛoB1=ÁGÀ:<C4?8;<-Ã9ÇBÃ`Á9:ÀÅ-:À/ÃZÀ<Á¤Á\Î8
:83ÁO1 Á483<Ãs4ÃeÍCBC4ÑÁe4<EÁGÊ-À9:ÀÃZ83Ñ?BCÁ4?8;<ÇÀMÁGÊ-827Ï
ÐÊ-À9Ñ4?<-À/1=:eÇÀÁGÊ-824Ãe<C83ÁsÌÀ/1;Ã`4?ÍCÑ?ÀÌ"83:ÃZ8;ÇÀÃZÅÀ/ÉO41 Ñ.ÉM8;<C×-Ä;B5Æ
:G1=Á4?8;<-Ã,È£ÃZÀÀåïMè.1=<2EÍÀÑ?8 Î)ËMÏ
ÂÀ9ÃZÊ-8/ÎáÁGÊ1=ÁsÁGÊCÀ¤ÉMÑ?8ÃZÀ/2Æ£Ì"8;:Ç
ÇÀÁGÊ-82E:ÀÇ1=4?<-Ã¥Ì"À/13Ã`4Í5Ñ?À¤Ì8;:)ÃZBÉGÊÃZÅÀ/ÉO41 ÑÉ83<C×-Ä;B-:G1 Á4?8;<ÃÏ
KÀ¤ÅÀ:ZÌ"83:Ç 1ÃZÀ<Ã`4Á4?Øo4Á`Õ©1=<1=ÑÕCÃ`4Ã)Ì"83:9Í83ÁGÊ83B-:)ÇÀÁGÊ-82CÃ)1=<2
Ì"83:sÁGÊ-À9Ñ4?<-À/1=:ÇÀMÁGÊ-8283ÌVîÊ5B-13<CÄÀÁ1 ѦÏ)å ïè£Ï¥ÐÊC4Ãe13<-1=ÑÕCÃ`4Ã1=ÑÑ?8/ÎÃ
ÁGÊ-À¤ÉM8;ÇÅ1=:Z4ÃZ8;<8=Ì.ÁGÊ-À9ÁGÊC:ÀÀÇÀÁGÊ-82CÃÏS¾`<@ÁGÊCÀFÑ4?Ä;ÊoÁ83ÌSÍ83ÁGÊÃ`4ÇÆ
BCÑ1 ÁGÀ/213<-2&:À/1 ÑÀMÚCÅÀ:Z4ÇÀ<ÁOÃH4Á)13ÅCÅÀ/13:GÃÁGÊ1 ÁsÁGÊ-À<C8;<CÆ£Ñ4?<-À/1=:s8;Å5Æ
Á4?Ç4?ì/1=Á4?8;<ÇÀÁGÊC827HÎeÊC4ÉGÊÃZ83Ñ?ØÀ/ÃFÌ8;:9:8=ÁO1=Á4?8;<-Ã13<2ÁG:G1=<Ã`Ñ1=Á4?8;<-Ã
Ã`4?ÇB5Ñ?ÁO1=<-À83BÃ`ÑÕoHVÅÀ:ZÌ"83:ÇÃÍÀÁÁGÀ:ÁGÊ-13<ÁGÊ-À@ÉMÑ?8ÃZÀ/2ƦÌ8;:ÇñÇÀÁGÊC82
ÎeÊC4ÉGÊ@4?<&ÁGBC:<@ÅÀ:ZÌ8;:ÇÃeÃ`Ñ4Ä3ÊoÁÑ?Õ&ÍÀÁÁGÀ:sÁGÊ-13<&ÁGÊCÀFÑ4?<-À/1=:)ÇÀÁGÊC827Ï
ÐÊCÀ¥:ÀÇ1 4?<2CÀ:8=ÌCÁGÊ54ÃÅ13ÅÀ:4Ã8;:Ä;13<54ìÀ/213ÃÌ"8=ÑÑ8/ÎÃÏVãÀ/ÉMÁ4?8;<,¾¾
Í-:Z4?À
CÕ©:À/É1 Ñ?ÑÃ9ÁGÊ-À,Å-:83ÍCÑ?ÀÇäÌ8;:ÇBCÑ1=Á4?8;<+13<-2ÅC:À/ÃZÀ<oÁOÃ)ÁGÊCÀÑ4?<-À/1=:
ÃZ83Ñ?B5Á483<ÔÃZB-Ä3Ä;À/Ã`ÁGÀ/2+ÍÕ+îÊB1=<-Ä@ÀMÁ1 Ñ£ÏKå ïMè¦Ï&ÐÊCÀÉMÑ?8ÃZÀ/2ƦÌ8;:Çù1=<2
<-83<CÆ£Ñ4?<-À/1=:ÇÀÁGÊC82-Ã13:ÀU2CÀÃÉ:Z4?ÍÀ/294<,ãÀ/ÉMÁ4?8;<¾¾¾OÏãÀ/ÉMÁ4?8;<¤¾
É8;ÇÆ
Å1=:À/ÃVÁGÊCÀÁGÊC:ÀÀFÇÀÁGÊC82-ÃÁGÊ-:83B-Ä;ÊE1,ÃZÀ<Ã`4Á4?Øo4Á`ÕE13<-1=ÑÕCÃ`4ÃÏV0.4?<-1=ÑÑÕoH
ã5ÀÉMÁ4?8;<
ð2CÀ/ÃÉM:Z4ÍÀÃ,ÃZ83ÇÀÀÚ5ÅÀ:Z4?ÇÀ<oÁO1 ÑV:ÀÃZBCÑÁOÃ13<-2Âã5ÀÉMÁ4?8;<
)¾
Å-:8 Øo42CÀ/Ãe1ÃZÊC8;:ZÁ)254ÃÉB-ÃÃ`4?8;<Ï
´O´/µ
¸C¹
;¹7¸
»
5·-½"¹7¶
KÀsÉ83<Ã`42CÀ:U1=<13:Í54?ÁG:G1=:ZÕÅ8;Ã`4Á483<83Ì-ÁGÊ-À:83Í83Á4ÉeÃ`Õ-Ã`ÁGÀÇcÈ:ÀÌ"À:
ÁG80.4?Ä;BC:À/Ãï¤13<-2ç;ËMÏU0:83ÇðÁGÊ-ÀÃZÀ9×Ä;BC:À/ÃÎÀ¤É1=<@Îe:Z4ÁGÀ;ö
ÜEÞcßvòVâ ÈZï Ë
¾\<@ÁGÊ-ÀFÅ13:ZÁ4ÉB5Ñ13:)É1;ÃZÀ¤83ÌU1É13ÇÀ:G1HCÁGÊCÀÇ1=ÁG:Z4ÚÜà4Ã83ÍCÁO1 4<CÀ/2
ÍoÕÉ1=Ñ4?Í-:G1 Á4<CÄÁGÊ-ÀsÉ1=ÇÀ:G1)Îs4ÁGÊ:À/ÃZÅÀÉMÁVÁG891)×-Ú5À/2É1=Ñ4?Í-:G1 Á4<CÄ8;Í5Æ
`ÀÉMÁ91=<2&4ÁOÃe1;ÃÃZ8ÉO41 ÁGÀ/2Ì":G1=ÇÀ;HÉ1 ÑÑÀ2@ÁGÊ-À
£NP
! "$#
MP
3LJMÏ¥ÐÊ-À
Ç1=ÁG:Z4ÚÓâ4ÃÉ83ÇÅ-B5ÁGÀ/2B-Ã`4?<-ÄKÁGÊCÀÇ13<54ÅCBCÑ1=ÁG83:
&%
ÃÌ"8;:ZÎ13:G2%>o4?<-ÀÆ
Ç1=Á4ÉÃ¥ÎeÊC8ÃZÀÅ-13:G13ÇÀMÁGÀ:GÃ13:À¤ÃZBCÅ-Å8;ÃZÀ/2ÁG8ÍÀ9><-8/Îe<È£ÃZÀÀå
'
è7Ì"83:
13<Â13Å-ÅC:813ÉOÊKÎeÊ54ÉOÊ1 ÁÁGÀÇÅCÁOÃFÁG8@À/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀÃ`4?ÇB5Ñ?ÁO1=<-À83BÃ`ÑÕÁGÊ-À/ÃZÀ
>o4?<-ÀÇ1 Á4ÉÅ1=:G13ÇÀÁGÀ:GÃ13<-2ÂÁGÊ-À@Ê-13<-25ƦÀÕoÀÁG:G13<-Ã`Ì"83:Ç1=Á4?8;<ËMÏ
ÀÁ
)(
H
+*
H
,
H-1=<2
+-
ÍÀFÁGÊ-À):À/ÃZÅÀ/ÉMÁ4?ØÀFé
/.
Ué:8=ÁO1=Á4?8;<&Ç1=ÁG:Z4ÉÀ/Ã
83ÌÜHâEH5ÞH51=<2EòeH1=<2Ñ?ÀÁ
10
(
H
20
*
H
30
,
H513<2
40
-
ÍÀÁGÊCÀe:À/ÃZÅÀ/ÉMÁ4?ØÀ
é
/.
sïeÁG:G1=<Ã`Ñ1=Á4?8;<-1=Ñ7ØÀ/ÉOÁG8;:GÃÏ
65
VÛB-1=Á4?8;<©ÈZï/ËVÉ1=<ÁGÊCÀ<ÍÀeÎe:Z4?ÁÁGÀ<&13Ãö
7
)(
0
(
8:9
ï
<;
7
,
0
,
8:9
ï
=;
ß
7
+-
0
-
8:9
ï
<;
7
+*
0
*
8:9
ï
>;
13<-2%8;<CÀ+Ç1ÕÓÀ/1;Ã`4ÑÕv2CÀ/ÉM8;ÇÅ8ÃZÀÁGÊ54ÃÀ/ÛoB1 Á4?8;<#4?<ÁG8Ô1:8=ÁO1=Á4?8;<
À/ÛoB1 Á4?8;<1=<2@1Å8Ã`4Á4?8;<À/ÛoB1 Á4?8;<ö
(
,
ß
-
*
Ȧç;Ë
+(
0
,@?
0
(
ß
+-
0
*A?
0
-
È£éË
5
VÛB-1=Á4?8;<KÈ£éË¥4Ã1,Ñ?4?<CÀ/13:eÀ/ÛoB1 Á4?8;<@4?<
B0
,
1=<2
C0
-
4Ì
-
4Ãs><-8/Îe<7Ï
DFEHG
I"
J
J
3P
LKM NO! "
ÐÊ54Ã9ÃZ83Ñ?BCÁ4?83<©Î1;Ã9ÃZBCÄ;Ä3À/Ã`ÁGÀ/24?<Óå ïMè¦Ï
:
ÀÁ
QP
(
H
P
*
H
P
,
H1=<2
BP
-
ÍÀ@BC<C4ÁÛoB1 ÁGÀ:<C4?83<ÃÁGÊ-1=ÁÉ83::À/ÃZÅ8;<-2ÁG8ÁGÊ-À@:8=ÁO1=Á4?8;<ÓÇ1=ÁG:Z4ÉÀ/Ã
)(
H
R*
H
,
HU1=<2
+-
å
S
è£Ï+ã4?<ÉÀEÛoB1 ÁGÀ:<C4?83<Ã,É13<ÍÀÎe:Z4ÁÁGÀ<
1;Ã&1ÔÉ8;ÇÍC4?<1 Á483<#83Ì1ÔÃÉ1=Ñ1=:13<-2#1é ƦØÀ/ÉMÁG83:H)Î¥À+Ê-1 Ø;À
TP
9
(
ß
UWV
N
XJY
9/Z
13<-2+ÃZ8EÌ"8;:ZÁGÊ7ÏÐÊCÀÇ1=ÁG:Z4Ú©À/ÛoB1 Á4?8;<
C(
,
ß
+-
+*
4ÃsÀ/ÛoBC4?Ø;1 Ñ?À<oÁsÁG8ÁGÊ-ÀFÌ83ÑÑ?8/Îs4<CÄ@ÛoB-1=ÁGÀ:<5483<@À/ÛoB-1=Á4?8;<7ö
P
(R[
P
,
ß
\P
-+[
P
*
ÈêoË
5
SÚ5Å1=<254?<CÄÀ/ÛÏÈêË¥BÃ`4?<-ÄÛB-1=ÁGÀ:<54?8;<EÅ-:82CB-ÉMÁOÃVÕ4?ÀÑ2-Ã¥Á\Î8É8;<5Æ
Ã`ÁG:G1=4?<oÁOÃöV1ÃÉ1 Ñ1=:)ÀÛB-1=Á4?8;<13<2&1ØÀ/ÉOÁG8;:eÀ/ÛoB1 Á483<ö
V
N
]
N
_^TYA`ba
ß
c
N
d
N
e^gfL`ih
Ȧë;Ë
V
N
a
?
]
N
/Y
?
Y
.
a
ß
c
N
f
?
d
N
h)^gf
.
h
È£íË
ÎeÊ-À:À
`
13<-2
j.
%2CÀ<C83ÁGÀ¤ÁGÊ-À2C83ÁƦÅC:82CBÉOÁ91=<2ÁGÊ-À,ØÀ/ÉMÁG83:9Å-:825BÉMÁ
4?<@ÁGÊ-À9ÃZÅ1;ÉMÀ83ÌUé=ƦØÀÉMÁG8;:GÃÏ
¾¦Ì
V
N
4k
ß
jl
H
]
N
É13<&ÍÀ¤ÃZ83Ñ?ØÀ/2&Ì:8;dzȦë3ËMö
]
N
ß È
Ynm
V
N
Ë
`&a
?
È
d
N
im
V
N
Ë
Oc
N
_^
È
fOm
V
N
Ë
`bh
È
o'
;Ë
p
¥Õ%ÃZB-ÍÃ`Á4ÁGB5Á483<#83̤À/ÛÏFÈ
o'
;Ë4<oÁG8À/ÛÏFÈ£íË13<2%B-Ã`4?<-ÄÂÁGÊ-À©Ç1 ÁG:Z4?Ú
:ÀÅC:À/ÃZÀ<oÁO1=Á4?8;<&ÁG82CÀ/ÃÉM:Z4ÍÀ9ÁGÊCÀ9ØÀ/ÉOÁG8;:13<-2@2C8=ÁÅ-:82CB-ÉMÁOÃ¥Õ4?ÀÑ2-Ãö
È
V
N
&q
?
YrY
9
m
V
N
?ts
È
Y
ËË
a
?
È
^_d
N
ur^TYf
9
m
V
N
?ts
È
f
ËË
h
ß
vc
N
fF^
c
N
È
d
N
im
V
N
Ë
Y
ÎeÊ-À:À
s
È
Y
Ë)4ÃÁGÊCÀÃZ>ÀÎsÆ\Ã`Õ5ÇÇÀÁG:Z4ɤÇ1=ÁG:Z4Ú1;ÃÃZ8ÉM41 ÁGÀ/2ÂÎs4?ÁGÊÁGÊ-À
é=ƦØÀÉMÁG8;:
Y
Ï
ÐÊCÀ:ÀÌ8;:À;HCÎÀ¤8;Í5ÁO1=4?<ÂÈ"Îs4ÁGÊ
Bc
N
k
ß
vl
ËMö
w
xyiz3{
L
b|
H
~}
xyiz3{
H
b|
ß
vc
N
È
fL^
È
d
N
m
V
N
Ë
Y
Ë È
!S
Ë
ÎeÊ-À:À
}
9
ß
U
a
9
Xh
9Z
Ï
5
VÛoB1 Á483<ÂÈ
!S
ËÉM8;<Ã`4Ã`ÁOÃe83Ì.ÁGÊC:ÀÀ9Ñ4?<-À/1=:)ÉM8;<Ã`ÁG:G1 4?<ÁOÃsÎs4ÁGÊÃ`4Ú&B-<CÆ
><-8/Îe<ÃÏÂÐÊ-À:ÀMÌ"8;:À3H1©B-<54ÛoBCÀ&ÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<ÔÌ"83:
}
:À/ÛoBC4?:À/ÃÇBCÑÁ4?ÅCÑ?À
ÇÀ/13ÃZB-:ÀÇÀ<oÁOÃÏ
ÐÊCÀÃZ8=ÑB5Á4?8;<K8=Ì
}
É13<ÍÀ83ÍCÁO1 4<CÀ/2©BÃ`4?<-Ä@Ã`ÁO13<2C13:G2Ñ4<CÀ/13:¤1 ÑÆ
Ä;ÀÍ-:G1ÁGÀ/ÉGÊ-<54ÛoBCÀ/ÃÏ
ÌÁGÀ:
}
4Ãe8;Í5ÁO1=4?<-À27H-ÁGÊCÀ¤É8;ÇÅ83<-À<oÁOÃ8=ÌSÍ83ÁGÊ
P
,
1=<2
TP
-
É13<+ÍÀ2CÀÁGÀ:Ç4<CÀ/2©BÃ`4?<-ÄEÁGÊ-ÀÉ83<Ã`ÁG:G1 4<oÁOÃ
)MP
,
&
ß
MP
-
ß ï913<-2@À/ÛÏ7È
o'
;ËMÏ
0-83ÑÑ?8 Îs4?<CÄ+ÁGÊ-À&ÃZ83Ñ?B5Á483<¿8=Ì
,
13<-2
+-
HSÁGÊ-À&É83ÇÅ-BCÁO1 Á4?8;<Ô83Ì
0
,
13<-2
C0
-
ÍÀÉ8;ÇÀ/ÃÁG:Z4?Øo41=Ñ£Ï
15
V1;ÉGÊÅ8;Ã`4?Á4?83<83ÌÁGÊ-ÀÊ-13<-2&Å-:8 Øo42CÀ/Ã
ÁGÊ-:ÀÀEÑ4?<-À/1=:À/ÛoB1 Á4?8;<Ã,Îs4?ÁGÊÃ`4ÚÔB-<C><-8/Îe<ÃÈ"ÁGÊ-À&É8;ÇÅ83<-À<oÁOä83Ì
0
,
13<-2
R0
-
ËMÏ
´M´O´/µ
¸-¹
/
¹
/
;»·½"¹7¶
¾\<9ÁGÊC4Ã.ÃZÀ/ÉOÁ483<,Î¥ÀVÅC:8;Å8;ÃZÀVÁ`Î¥81=ÑÁGÀ:<1 Á4?ØÀ/ÃÌ8;:.À/Ã`Á4?Ç1 Á4<CÄ
,
H
-
H
b0
,
H=13<-2
F0
-
ö
ÔÉMÑ?8ÃZÀ/2Æ£Ì"8;:ÇÇÀÁGÊ-82F13<21s<C8;<CÆ£Ñ4?<-À/1=:ÇÀÁGÊC82
ÎeÊC4ÉGÊE2C8,<-83ÁÃZB
À:UÌ":83ÇøÁGÊ-À)13Í8 ØÀÑ4Ç4ÁO1 Á483<ÃH5À;Ï ÄCÏH
V
N
4k
ß
jl
¤1=<2
c
N
4k
ß
jl
Ï
ÐÊCÀÉMÑ?8ÃZÀ25Æ£Ì"83:ÇÙÇÀMÁGÊ-82BÃZÀ/Ãe1 ÑÄ3ÀÍ-:G1 4É9Å-:8;ÅÀ:ZÁ4ÀÃ13ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ/2
Îs4ÁGÊÛoB1 ÁGÀ:<C4?8;<-ÃÁG8É13Ã`Á91ÃZBCÇc83ÌUÃÛoB-13:À/ÃsÀ::83:eÌB-<-ÉMÁ4?8;<@4?<oÁG81
Å8Ã`4Á4?ØÀÃZÀÇ4Æ\2CÀM×<C4ÁGÀÛoB1;25:G1=Á4ÉÌ8;:Ç ÎeÊ-8;ÃZÀÇ4?<C4?Ç4?ì/1=Á4?8;<+BÃZÀ/Ã
Á`Î¥8
.13Ä3:G13<CÄ;ÀÂÇBCÑÁ4?ÅCÑ4?À:GÃÏcÐÊCÀ+<C8;<5ƦÑ4?<-À13:@ÇÀMÁGÊ-82#ÃZ83Ñ?ØÀÃ&Ì"83:
1=ÑÑVÁGÊ-ÀB-<C><-8/Îe<ÃÃ`4?ÇB5ÑÁO13<-À8;BÃ`ÑÕ+BÃ`4?<-ÄÃ`ÁO13<2C13:G2ÂÇ4?<C4?Ç4?ì/1 Á483<
ÁGÀ/ÉGÊ-<54ÛoBCÀ/ÃÏS¾`<oÁGÀ:À/Ã`Á4?<CÄÀ<C8;B-Ä3ÊH5ÁGÊ-ÀÉOÑ8;ÃZÀ/25Æ£Ì8;:ÇÇÀÁGÊ-824ÃeÃ`4ÇÆ
4Ñ13:Í-B5Á9<C83Á9ÀÛB54?Ø;1 ÑÀ<Á)ÁG8EÁGÊCÀÅC:8;ÍCÑ?ÀÇÝ83ÌV8;Å5Á4Ç1 ÑÑ?Õ©ÀÃ`Á4Ç1 Á4?<-Ä
:Z4?Ä342@Ç8=Á483<EÌ:8;Çé Æ\6ÁG8é=Ʀ6Å834?<oÁe8;:Ñ4?<-À¤É83::À/ÃZÅ8;<-2CÀ<-ÉÀ/äå
S
=è£H
å
=è£ÏVÐÊ-À)ÇÀÁGÊ-824?<oÁG:82CB-ÉÀ/24<ÁGÊ54ÃVÅ13ÅÀ:sÃZ83Ñ?ØÀ/Ã¥Ã`4ÇBCÑÁO13<CÀ8;B-Ã`ÑÕ
Ì"83:VÁ\Î8¤:83ÁO1 Á483<ÃS4<ÉOÑ8;ÃZÀ/2Ì"83:DzÎeÊ54?Ñ?ÀeÁGÊ-ÀeÇÀÁGÊC82-ÃS2CÀØ;ÀÑ?8;ÅÀ/24?<
ÁGÊ-ÀFÅ1;Ã`Á)ÃZ8=ÑØ;À/2&Ì"83:e8;<-À:8=ÁO1=Á4?8;<4?<@ÉMÑ?8ÃZÀ/2@Ì8;:ÇÏ
DFE)
K
J
J #&
3POLÙLJ
MI i
KÀ9Ã`ÁO1=:ZÁsÍoÕÍ-B54?Ñ24<CÄ1,Å8Ã`4Á4?ØÀFÀ::8;:Ì"BC<ÉMÁ4?83<EÁGÊ-1=Á4Ãs2CÀ:Z4Ø;À/2
Ì":83Ç ÀÛB-1=Á4?8;<ÈêoË1;ÃÌ"83ÑÑ?8/ÎÃÏàão4?<ÉÀÁGÊCÀ+ÛoB-1=ÁGÀ:<5483<%ÇB5ÑÁ4Å5Ñ4?Æ
É1 Á483<¿É13<ÍÀEÎe:Z4ÁÁGÀ<Ô4?<ÓÇ1 ÁG:Z4?Ú+Ì"83:Çñ13<-2Îs4ÁGÊÔÁGÊ-ÀE<-8=ÁO1=Á4?8;<-Ã
4?<oÁG:82CBÉMÀ/2E4?<å
S
=è7ÎÀ¤Ê-1 Ø;À;ö
P
(
[
P
,
ß
È
P
(
Ë
OP
,
P
-)[
P
*
ß
øÈ
P
*/
Ë
OP
-
p
¥Õ@ÃZB-Í-Ã`Á4?ÁGB5Á4?<-ÄÁGÊCÀ/ÃZÀÀ/ÛoB1 Á4?8;<Ã4?<oÁG8@ÈêËMHCÎ¥À,83ÍCÁO1 4<7ö
È
P
(
Ë
OP
,
^
øÈ
P
*/
Ë
OP
-
ß
8
%4ÁGÊÇ1 ÁG:Z4ÉMÀ/Ã
e
È
P
Ës13<2
R
øÈ
P
ËÍÀ4?<CÄ2CÀ×-<-À/2ÍoÕö
È
P
ËSß
N
^
^
^
N
^
N
^
^
N
øÈ
P
ËSß
N
^
^
^
N
^
^
N
^
N
8;:À8=Ø;À:HÁGÊ-À/ÃZÀÁ`Î¥8¿Ç1=ÁG:Z4ÉÀÃ13:ÀÂ83:ZÁGÊ-83Ä;8;<-1=Ñ13<-2áÌ8;:©1B-<C4Á
ÛoB1 ÁGÀ:<C4?8;<
CP
ÎÀ¤Ê1/ØÀ3ö
È
P
Ë
9
È
P
ËVß
\P
9
P
q
ß
q
øÈ
P
Ë
9
øÈ
P
ËSß
\P
9
P
q
ß
q
ÐÊCÀÃÛoB13:À<C8;:dz8=ÌÁGÊ-ÀÉM8;::À/ÃZÅ83<254?<CÄÀ::8;:¤ØÀ/ÉOÁG8;:4äÄ=4?ØÀ<
ÍoÕÁGÊ-ÀFÌ83ÑÑ?8 Îs4?<CÄEÅ8;Ã`4Á4Ø;ÀÛoB-1;2C:G1 Á4É)Ì"83:Çö
È
P
(
Ë
P
,
^
øÈ
P
*/
Ë
OP
-
ß
å
È
P
(
Ë
P
,
^
øÈ
P
*
Ë
P
-
è
9
å
Óå
P
(
Ë
OP
,
^
øÈ
P
*
Ë
OP
-
èß
P
9
,
È
P
(
Ë
9
È
P
(
Ë
P
,
?
P
9
-
øÈ
P
*
Ë
9
²È
P
*
Ë
P
-
^
P
9
-
øÈ
P
*/
Ë
9
È
P
(/
Ë
P
,
^
P
9
,
È
P
(/
Ë
9
²È
P
*
Ë
P
-
ÀÁ
+ÍÀ913<
AS
Æ\Ø;À/ÉMÁG8;:eÄ=4Ø;À<@ÍoÕö
9
ß
U
P
9
,
X
P
9
-
Z
ÐÊB-ÃHCÎ¥À¤É13<@Îe:Z4ÁGÀ;ö
È
P
(
Ë
P
,
^
øÈ
P
*
Ë
P
-
ß
9
Îs4ÁGÊ
ÍÀ4?<-Ä1=<
AS/.S
Å8Ã`4Á4?ØÀ¤ÃZÀÇ4Æ\2CÀ×-<C4ÁGÀÃ`Õ5ÇÇÀÁG:Z4ÉÇ1 ÁG:Z4Ú7ö
ß
7
q
*
r
*
9
q
;
È
!
Ë
ÎeÊ-À:À
*
ß
^
È
P
(
Ë
9
øÈ
P
*
Ë¥4Ã13<83:ZÁGÊ-83Ä;8;<-1=ÑÇ1 ÁG:Z4Ú&8=ÌU:G13<->
À/ÛoB1 ÑÁG8êCÏ
0.4?<-1=ÑÑÕoHÁGÊ-À¤À::83:)Ì"BC<ÉMÁ4?83<©ÁGÊ-1=ÁÎs4Ñ?Ñ1=ÑÑ?8 Î BÃsÁG8&ÉM8;ÇÅ-B5ÁGÀ
LP
,
13<-2
TP
-
ÍÀ/É83ÇÀ/ÃÈ
4ÃFÁGÊ-À<BCÇÍÀ:83Ì254
À:À<oÁÅ8;Ã`4?Á4?83<Ã983ÌVÁGÊ-À
:8;Í8=ÁMËMö
È
P
,
X
P
-
ËSß
9
@ß
9
"!
@ß
#
9
ÈZï
il
Ë
Îs4ÁGÊö
ß
7
q
*
*
9
q
;
$
F8=Á4ÉÀ9ÁGÊ1 Á
*
ß
&%
*
4ÃÁGÊ-ÀÃZBCÇà83Ì
'
8;:ZÁGÊC8;Ä38;<1 ÑÇ1=ÁG:Z4ÉÀÃÏ
¾`<ÁGÊCÀFÄ;À<-À:G1 ÑÉ1;ÃZÀ
*
Ê13ÃVÌ"B5Ñ?Ñ7:G1=<->1=<2ÁGÊ-À:ÀÇ1ÕÍÀFÄ3À8;ÇÀÁG:Z4É
É83<C×Ä3B-:G1 Á483<ÃÌ"83:UÎeÊ54ÉGÊ
*
4Ã:G13<C>25À×ÉO4À<Á/ÏDF8/ÎÀØÀ:HoÃZB-ÉOÊÄ;À8=Æ
ÇÀÁG:Z4ÉsÉ83<C×Ä3B-:G1 Á483<ÃV13:ÀØÀ:ZÕ,:G13:Àe4?<Å-:G1;ÉOÁ4ÉMÀ)1=<2HÎs4ÁGÊ-8;B5ÁVÑ?8;ÃÃ
83ÌÄ;À<-À:G1 Ñ?4Á\ÕoH8;<-ÀÇ1Õ13ÃÃZB-ÇÀeÁGÊ1 Á
*
Ê13Ã¥1=ÑÎ1/ÕCÃVÌBCÑÑ:G13<C>ÏSÐÊ-À
Ì"BC<ÉMÁ4?83<
È
P
,
X
P
-
Ë4ÃE1ÔÅ8;Ã`4Á4Ø;À+ÃZÀÇ4?Æ\25À×<54?ÁGÀÛB-1;25:G1=Á4ÉÌ"8;:Ç
13<-2&83<-À9Îs1ÕEÁG8Ç4?<C4?Ç4?ìÀ)4Áe4ÃÁG8BÃZÀ9Á\Î8
d
13Ä;:G1=<-Ä3À,ÇBCÑÁ4?ÅCÑ4?À:GÃö
Ç4?<
ß Ç4?<
P
)(*
P
,+
ÈÈ
P
,
P
-
Ë
9
È
P
,
P
-
Ë
?
-
ÈZï
^
P
9
,
P
,
Ë
?
-
ÈZï
^
P
9
-
P
-
ËË
p
¥Õ@2CÀØ;ÀÑ?8;ÅC4?<CÄ13<-2@Ä;:83B-Å54<CÄÁGÀ:ÇåΥÀ8;ÍCÁO1 4?<ö
È
P
,
X
P
-
ËSß È
^
-
Ë
P
9
,
P
,
?
È
^
-
Ë
P
9
-
P
-
?
P
9
,
*
P
-
?
P
9
-
*
9
P
,
?
-
?
-
ÈZï;ï/Ë
ÐÊC4Ã¥ÌB-<ÉOÁ483<&Å-1;ÃÃZÀ/ÃÁGÊC:8;B-Ä3Ê@1¤Ç4?<C4?ÇBCÇ ÎeÊ-À<EÁGÊ-Àe×:GÃ`Á2CÀ:Z4Ø31=Æ
Á4?ØÀ/Ã¥Ø313<54ÃZÊÏ
6p
¥ÕE24
/
À:À<oÁ41 Á4?<-ĤÎs4?ÁGÊ&:À/ÃZÅÀ/ÉMÁsÁG8¤ÁGÊ-ÀFÉ8;ÇÅ83<-À<oÁOÃ
83Ì
P
,
13<-2
RP
-
Î¥À8;ÍCÁO1 4?<ö
È
^
-
Ë
P
,
?
¿*
P
-
ß
l
ÈZï ç3Ë
È
^
-
Ë
P
-
?
*
9
P
,
ß
l
ÈZï/é;Ë
0:83ÇàÀ/ÛoB1=Á4?83<KÈZï ç3Ë¥ÎÀ¤8;Í5ÁO1=4?<ö
P
,
ß
ï
-
1^
*
P
-
ÈZïêË
13<-2&ÍoÕ&ÃZB-Í-Ã`Á4?ÁGB5Á4?<-Ä
$P
,
4?<À/ÛoB1 Á483<ÂÈZï/é;Ë¥ÎÀ8;Í5ÁO1=4?<ö
*
9
*
P
-
ß È
-
1^
ËÈ
-
^
Ë
P
-
ÈZï ë3Ë
ÐÊ-À:ÀÌ"83:À
P
-
4Ã)1=<À4?Ä;À<5Ø;À/ÉMÁG8;:)83ÌÁGÊCÀ¤Ã`ÕCÇÇÀMÁG:Z4É)Å8Ã`4Á4?ØÀÃZÀÇ4?Æ
2CÀM×<C4ÁGÀUÇ1=ÁG:Z4Ú
*
9
*
ÏSãBÉGʤ1Ç1 ÁG:Z4Ú9Ê13ÃÌ"83B-:.:À1=ÑÅ8Ã`4Á4?ØÀVÀ4?Ä;À<5Æ
Ø31=Ñ?B-À/Ã
/.
X
/0
ß
21
oï
43533
ê
76
13<-2+ÎÀÊ-1/ØÀ13<ÂÀM4Ä3À<ØÀ/ÉMÁG83:
98
Ì8;:,À/1;ÉGÊ
À4?Ä;À<5Ø31=Ñ?BCÀ;ö
*
9
*
8
ß
.
8
$
F8=Á4ÉÀ,ÁGÊ-1=Á)ÍoÕÃZB-Í-Ã`Á4ÁGBCÁ4?<-ÄÀ/ÛoB-1=Á4?8;<-ÃÈZïêË)1=<2ÂÈZï ë3Ëe4?<oÁG8À/ÛoB1=Æ
Á4?8;<ÂÈZï3ï Ë¥ÎÀ83ÍCÁO1 4<&ÁGÊ-À9Ø31=Ñ?B-À8=Ì.ÁGÊ-ÀÀ::8;:sÌ"BC<ÉMÁ4?8;<1=ÁeÁGÊ-À9Å8=4?<Á
ÎeÊ-À:À9ÁGÊ-ÀF×-:GÃ`ÁF25À:Z4?Ø;1 Á4?ØÀ/ÃØ313<C4ÃZÊ7ö
È
P
,
X
P
-
ËUß
-
?
-
ÐÊ-À:ÀÌ"83:À;HÎÀ&ÇB-Ã`ÁÉGÊ-8o8ÃZÀ13<À4?Ä;À<Ø31=Ñ?B-À
:.
ÎeÊC4ÉOÊÇ4?<C4?Ç4?ìÀ/Ã
-
?
;-
Ï
ÀÁUBÃSÉ83<Ã`42CÀ:SÁGÊ-ÀVÌ1;ÉOÁVÁGÊ-1=Á
P
,
ÇBÃ`ÁSÍÀe1FBC<C4ÁVÛB-1=ÁGÀ:ZÆ
<C4?83<Ï
ÂÀ983ÍCÁO1 4<&Ì":8;ÇàÀÛB-1=Á4?8;<-ÃÈZï ç;Ës1=<2KÈZï/ë;ËMö
P
9
,
P
,
ß
ï
È
-
^
Ë
P
9
-
*
9
*
P
-
ß
ï
È
-
1^
Ë
P
9
-
È
-
^
ËÈ
-
^
Ë
P
-
ß
-
^
-
1^
ßï
D)À<ÉMÀ;HCÎ¥ÀÇB-Ã`ÁsÊ1/ØÀ;ö
-
ß
-
k
ß
vl
ÐÊ-ÀU:ÀÑ1=Á4?83<ÃZÊC4?Å,ÍÀÁ`Î¥ÀÀ<
-
ß
-
ß
-
13<-2
<.
H/4¦Ï À;ÏH3À/ÛoB1 Á483<ÈZï ë3Ë
4Ãö
È
-
^
Ë
ß
.
ÎeÊC4ÉGÊ@Õ4?ÀÑ2-ÃÁGÊ-ÀFÌ83ÑÑ?8/Îs4<CÄEÃZ83Ñ?BCÁ4?8;<-ÃeÌ8;:
-
ö
-
ß
>=? .
ã4?<-ÉÀ
-
ÇB-Ã`ÁUÍÀ)1Å8;Ã`4?Á4?ØÀ<B-ÇÍÀ:H;83<-ÀÊ13ÃUÁG8,ÃZÀÑ?À/ÉMÁ13Ç8;<CÄ9ÁGÊ-À
Ì"83B-:9Å8;Ã`4Á4Ø;ÀÀ4?Ä;À<Ø31=Ñ?B-ÀÃH7ÁGÊCÀÀ4?Ä3À<Ø;1 ÑBCÀ
9.
ÃZB-ÉOÊÁGÊ-1=Á
/:=
?
.
4ÃÁGÊ-À¤ÃZÇ1=ÑÑ?À/Ã`ÁÅ8Ã`4Á4?ØÀ<B-ÇÍÀ:Ï
ÖF<-ÉÀ9ÁGÊ-À:8=ÁO1=Á4?8;<-ÃH
,
13<-2
+-
H-Ê-1/ØÀÍÀÀ<25ÀÁGÀ:Ç4?<-À27HÁGÊ-À
Å-:83ÍCÑ?ÀÇ83Ì)2CÀMÁGÀ:Ç4?<C4?<-ÄÁGÊCÀEÍÀÃ`ÁÁG:G1=<Ã`Ñ1=Á4?8;<-ÃH
10
,
13<-2
g0
-
HSÍÀMÆ
É83ÇÀ/Ã91Ñ?4?<CÀ/13:9Ñ?À/13Ã`ÁÆ`ÃÛoB-13:À/Ã9ÅC:8;ÍCÑ?ÀÇÙÁGÊ1 Á¤É13<ÍÀÀ1;Ã`4ÑÕKÃZ8=Ñ?ØÀ/2
BÃ`4?<CÄÃ`ÁO13<-2-13:G2EÑ?4?<CÀ/13:1=Ñ?Ä3ÀÍ-:G1ÁGÀ/ÉGÊ-<54ÛBCÀ/ÃÏ
DFE
2E)
"
N
P
! "KB
oJ
#
J
"
I
-J
B "
J
=P&LJ
MI i
E
ÐÊ-À:À@13:À
Á`Î¥8É8;<5×Ä3B-:G1=Á4?83<ÃsÌ"8;:ÎeÊC4ÉGÊ@ÁGÊ-ÀÑ4?<-À/1=:)ÇÀÁGÊC82EÌ"1=4ÑÃ)ÁG8Å-:8 Øo42CÀ
1@ÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<7ö
rc
N
ß
l
&13<2
V
N
ß
l
+È£ÃZÀÀEãÀ/ÉMÁ4?8;<+¾¾\Æ
9ËMÏ
VÑ?À/13:ZÑÕÁGÊ-À
ÉMÑ?8ÃZÀ25Æ£Ì"83:Ç ÃZ83Ñ?BCÁ4?8;<Ó4Ã1=ÍCÑ?À@ÁG8K2CÀ/1 Ñ)Îs4ÁGÊ%Ã`4ÁGB-1=Á4?8;<-ÃÌ"8;:ÎeÊ54ÉGÊ
c
N
ß
jl
ÏUÐÊ-ÀFÉ1;ÃZÀ
V
N
ß
vl
¤4Ãs1Ñ4?ÁÁÑ?À9Í54ÁÇ8;:ÀFÉ8;ÇÅ5Ñ?ÀÚÁG813<1 ÑÕCìÀ;Ï
0.4?:GÃ`Á/H¥<C83Á4ÉÀEÁGÊ1=Á,ÁGÊ-ÀEê
.
SêÇ1=ÁG:Z4ÉÀÃóÈ
P
Ë,13<2
È
P
Ë,Ê1/ØÀÌBCÑÑ
:G13<C>Ì8;:E1=ÑÑF<-8;<¿<5B5ÑÑFÛoB-1=ÁGÀ:<5483<Ã
P
Ï
ÀMÁ/HsÌ"8;:&ÃZ8;ÇÀ
0
H
_P
(
ß
å
l
XY
9
è
9
Ï
È
P
(
ËSÍÀ/É83ÇÀ/Ã1¤ÃZ>ÀÎsÆ\Ã`Õ5ÇÇÀÁG:Z4ÉsÇ1=ÁG:Z4Ú8=ÌÌBCÑÑ7:G13<->
Ì"83:1=ÑÑ
Y
k
ß
8
ÏDFÀ<-ÉÀ;HUÁGÊ-À@:G1=<->8=Ì
4?<À/ÛoB1=Á4?83<È
!
;Ë4Ã<-83Á
1
G
ÀÉMÁGÀ/2ÍoÕÃZB-ÉOÊ1ÃZÅÀ/ÉO41 ÑSÉ13ÃZÀ;ÏDF8/ÎÀØ;À:ÁGÊCÀ:À4ÃF13<©1=ÇÍ54Ä3BC4Á`Õ
1;ÃÃZ8ÉO41 ÁGÀ/2Îs4?ÁGÊ@Å-B-:ÀMÑ?ÕE4?Ç13Ä=4<-13:ZÕ&B-<54?Á)ÛoB1 ÁGÀ:<C4?83<ÃeÍÀ/É13B-ÃZÀ9ÁGÊ-À
ÛoB1 ÁGÀ:<C4?8;<-Ã
rP
(/
ß³å
l
XY
9
è
9
13<-2
gP
(
ß³å
l
Xi^_Y
9
è
9
25À/ÃÉ:Z4?ÍÀÁGÊ-À
Ã13ÇÀ&:83ÁO1 Á483<ÓÇ1 ÁG:Z4Ú
)(/
ÏÔDFÀ<ÉÀ;HU83<-À@Ê-1;ÃÁ\Î8+É8;<-Ã`42CÀ:Á\Î8
254Ã`Á4?<ÉOÁ)Ç1 ÁG:Z4ÉÀ/Ãe1;ÃÃZ8ÉM41 ÁGÀ/2@Îs4ÁGÊ@ÁGÊC4ÃeÃZÅÀ/ÉM41=Ñ.É8;<5×Ä3B-:G1=Á4?83<ö
ß
7
q
*
*
9
q
;
1=<2
ß
7
q ^
*
^
*
9
q
;
ÐÊ-À:ÀÌ"83:À;Ho1=<ÕFÁ4ÇÀVÃZBÉGÊ,1)ÃZÅÀÉM41=ÑCÉ8;<5×Ä3B-:G1=Á4?83<,4ÃÅC:À/ÃZÀ<oÁ4?<ÁGÊ-À
2-1 ÁO15H83<-À,Ê1;ÃÁ`Î8EÉ83<Ã`42CÀ:FÁ`Î¥8&24Ã`Á4<-ÉMÁ9À::8;:FÌB-<ÉOÁ483<ÃÏ9ÐÊ-À:À
Îs4ÑÑÍÀeÁ\Î8Á`Î¥8¤254Ã`Á4?<ÉMÁ¥ÃZ83Ñ?B5Á483<ÃVÌ8;:
P
,
13<-2
4P
-
ÏUÖF<-ÀeÇ1ÕÃ`4ÇÆ
ÅCÑÕKÉ8;<-Ã`42CÀ:HS1=Ç8;<CÄ@ÁGÊ-À/ÃZÀÁ\Î8ÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<-ÃHÁGÊ-ÀÃZ83Ñ?B5Á483<ÂÕ4ÀMÑ24?<-Ä
ÁGÊ-À9ÃZÇ1=ÑÑ?À/Ã`ÁFÇ4?<54ÇB-ÇÏ
E
" I"
J
J
3PLJ
MI i
ÐÊCÀ:À13:ÀÃZÀØÀ:G1=Ñ24Ã1;2CØ313<oÁO1=Ä;À/ÃE1;ÃÃZ8ÉM41 ÁGÀ/2%Îs4?ÁGÊ%ÁGÊCÀ©13Í8 ØÀ
ÇÀÁGÊC82-Ãö
ï3ÏÐÊCÀ&BC<-><-8/Îe<ä1=:À&À/Ã`Á4?Ç1 ÁGÀ/2+4?<ÔÃZÀ/ÛoB-À<-ÉÀ;HS:8=ÁO1=Á4?8;<-Ã,×:GÃ`Á
13<-2+ÁGÊ-À<ÁG:G13<-Ã`Ñ1 Á4?8;<ÃÏ
C5
U::8;:GÃ9Ì":83ÇùÁGÊCÀ×:GÃ`ÁÃ`ÁO1=Ä;ÀÅ-:83Å1 Æ
Ä1 ÁGÀ¤ÁG8,ÁGÊ-À¤ÃZÀ/ÉM8;<2@Ã`ÁO13Ä;À
çoÏ9¾¦Á4ÃÎÀMÑ?Ñ><-8/Îe<&ÁGÊ-1=ÁeÁGÊ-À9ÅÀ:ZÌ"8;:Ç1=<ÉÀ8=Ì.Ñ4?<-À/1=:):À/ÃZ8=Ñ?BCÁ4?8;<
ÇÀÁGÊ-82CÃs2CÀÄ3:G1;25À/Ã4<&ÁGÊ-À9ÅC:À/ÃZÀ<ÉMÀ83ÌS<-8=4ÃZÀ;H1=<2
éÏ
)<CÑ4?>Às<-83<CÆ£Ñ4<CÀ/13:SÇ4?<C4?Ç4?ì/1 Á483<H3Ñ?4?<CÀ/13:V13<-2ÉMÑ?8ÃZÀ25Æ£Ì"83:ÇðÃZ8=Æ
Ñ?BCÁ4?8;<-Ã258<C83Á1=ÑÑ?8/Î1ÉOÊ-13:G13ÉMÁGÀ:Z4?ì/1=Á4?83<83ÌÍ8=ÁGÊ&ÁGÊCÀÛoB1=Ñ4Á`Õ
83ÌUÁGÊ-À,ÃZ83Ñ?B5Á483<13<2@ÁGÊCÀ,É8;<5×2CÀ<ÉÀ,1;ÃÃZ8ÉO41 ÁGÀ/2Îs4ÁGÊÁGÊ-À,ÃZ8=Æ
Ñ?BCÁ4?8;<7Ï
¾\<ÁGÊ54Ãã5À/ÉMÁ4?83<H¥Î¥ÀÅ-:83Å8ÃZÀ@ÁG8+8 ØÀ:GÉ83ÇÀ&ÁGÊ-À@254Ã1;25Ø;1=<oÁO13Ä;ÀÃ
ÇÀ<oÁ4?8;<CÀ/2&1=Í8 ØÀ;ÏU08;:sÁGÊ54ÃÅCB-:Å8;ÃZÀ9ÎÀÀ/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀ9Ã`4ÇBCÑÁO13<CÀ8;B-Ã`ÑÕ
ÁGÊ-À:83ÁO1=Á4?83<ä13<-2©ÁG:G1=<Ã`Ñ1=Á4?8;<-ä1;ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ2KÎs4?ÁGÊKÞÒ1=<2KòeÏÐÊ54Ã
Ñ?À/1;2CÃ9ÁG81&<C8;<5ƦÑ4?<-À13:Ç4?<C4?Ç4?ì/1=Á4?83<KÅ-:83ÍCÑ?ÀÇÏÐÊ-À:À13:ÀEç=ê&Å1 Æ
:G13ÇÀMÁGÀ:GÃV13ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ/2Îs4ÁGÊÁ`Î¥8,:8=ÁO1=Á4?8;<Ç1 ÁG:Z4ÉMÀ/ÃÈZï
&S
9Å1=:G13ÇÀÁGÀ:GÃGË
13<-2¤Á\Î8eÁG:G13<-Ã`Ñ1 Á4?8;<Ø;À/ÉMÁG8;:GÃVÈ£íÅ-13:G13ÇÀMÁGÀ:GÃGËMÏÐÊCÀV4?<C4Á41=Ñ4?ì/1=Á4?83<83Ì
ÁGÊ-ÀÃZÀBC<-><-8/Îe<-Ã4ÃUÃ`ÁG:G1=4?Ä3ÊÁÌ8;:ZÎ13:G2ÍÀ/É1=BÃZÀe8;<CÀ)É13<B-ÃZÀÀM4?ÁGÊCÀ:S83Ì
ÁGÊ-À)Á`Î8ÇÀMÁGÊ-82-ÃV8;BCÁÑ4?<-À213Í8 ØÀ;Ï
$
)8;<CÆ£Ñ4?<-À/1=:sÇ4?<C4?Ç4?ì/1=Á4?8;<&Å-:8=Æ
Øo42CÀ/ä4<5Ì"83:Ç1=Á4?8;<13Í83BCÁÍ83ÁGÊÂÁGÊ-À&ÛoB1 Ñ?4Á\ÕÂ83ÌÁGÊ-ÀEÃZ8=ÑB5Á4?8;<vÈ"ÁGÊ-À
2CÀÅCÁGÊ¿8=ÌÁGÊ-ÀÄ=Ñ83Í1 Ñ9Ç4?<C4?ÇBCÇEË1=<2ÓÁGÊCÀÉ8;<5×25À<ÉÀ©13ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ/2
Îs4ÁGÊ@ÁGÊC4ÃeÃZ83Ñ?B5Á483<ÂÈ"ÁGÊ-À9Îs42ÁGÊ@83ÌÁGÊCÀ9Ä3Ñ?83Í1=ÑÇ4?<C4?ÇBCÇEËMÏ
¾¦ÌVÎ¥ÀÊ-1 Ø;À
Å8;Ã`4?Á4?83<Ã983ÌUÁGÊ-À,:8;Í8=Á/HÁGÊCÀÉ1=Ñ4?Í-:G1=Á4?83<KÅ-:83ÍCÑ?ÀÇ
ÍÀ/É83ÇÀ/ÃÁGÊCÀÅC:8;Í5ÑÀÇÝ8=ÌÃZ8=ÑØo4?<-ÄÌ"83:1EÃZÀÁ98=Ìsç
<-8;<5Æ£Ñ?4?<CÀ/13:FÉ8;<5Æ
Ã`ÁG:G1=4?<oÁOÃ25À:Z4?ØÀ/2Ì":83ÇcÀ/ÛoB1 Á483<ÃȦç;Ë¥1=<2È£éËMH58;:¥À/ÛoBC4?Ø;1 Ñ?À<oÁÑ?ÕoH3ÁGÊ-À
Å-:83ÍCÑ?ÀÇà8=ÌÇ4?<C4?Ç4?ì4?<-ÄÁGÊCÀ9Ì"8=Ñ?Ñ?8/Îs4?<-ÄÀ::83:eÌB-<-ÉMÁ4?8;<ö
È
+,
X
+-
X
0
,
X
0
-
ËSß
(
,
^
*/
-
?
(
0
,
?
0
(
^
-
0
*
^
0
-
?
L
),
9
9
,
^q
?
+-
.
9
-
^gq
ÐÊ-À¤ÉM:Z4?ÁGÀ:Z483<@ÁG8ÍÀÇ4?<C4?Ç4?ìÀ/24Ãs83ÌÁGÊ-À)Ì"8;:Çö
Ç4?<
a
È
a
ËSß
ï
ç
È
a
Ë¥ö
a
Bu
!
#"
ÐÊCÀ:ÀÌ8;:À;H7ÁGÊ-ÀÅ-:8;Í5Ñ?ÀÇäÍÀ/ÉM8;ÇÀ/Ã)1&ÉMÑ13ÃÃ`4É1=ÑV<-8;<5Æ£Ñ?4?<CÀ/13:FÑ?À/13Ã`ÁÆ
ÃÛoB1=:À/ÃÉ83<Ã`ÁG:G1 4<CÀ/2ÔÇ4<54?Ç4ì1=Á4?8;<ÅC:8;ÍCÑ?ÀÇÒ13<-2Â8;<CÀ@É1=<13Å-Å5ÑÕ
Ã`ÁO13<-2-1=:G2<-8;<5Æ£Ñ?4?<CÀ/13:8;Å5Á4Ç4?ì/1 Á4?8;<ÁGÀ/ÉGÊ-<54ÛoBCÀ/ÃHÃZB-ÉOÊ©13Ã
$
)ÀÎsÁG8;<
/%
Ã
ÇÀÁGÊC82@13<-2
;$
FÀMÎsÁG8;<CÆ£Ñ4?>ÀÇÀÁGÊC82-Ãå ï
il
è¦Håï3ïè£Ïs¾\<&ÁGÊC4ÃeÀ::8;:sÌB-<ÉOÆ
Á4?8;<7H-ÁGÊ-À9ÁGÀ:ÇÃ
13:À,ÛoB1;25:G1=Á4É94?<@ÁGÊ-ÀBC<-><-8/Îe<ÃÏ
$
F8=Á4ÉÀÁGÊ1=Á
ÁGÊ-ÀVÑ13Ã`ÁÁ`Î¥8FÁGÀ:ÇÃ.1=:À
%$
CJ
M"
'&
VÌ"BC<ÉMÁ4?8;<-Ã.ÎeÊC4ÉOÊÉ8;<-Ã`ÁG:G1=4?<ÁGÊCÀÇ1=Æ
ÁG:Z4ÉÀ/Ã
,
13<2
C-
ÁG8ÍÀ):83ÁO1 Á483<ÃÏVÐÊ-ÀFÅ13:G1=ÇÀÁGÀ:GÃ
ÁGÊC:8;BCÄ;Ê
1=:ÀF:À/1 ÑÅ8Ã`4Á4?ØÀ)<BCÇÍÀ:GÃÏD)4?Ä;ÊØ31=Ñ?B-À/ÃSÌ"83:
L
13<-2
À<CÌ8;:GÉÀ
ÁGÊ-À:83Ñ?À)83Ì7ÁGÊ-ÀeÅÀ<1 ÑÁ`ÕÌB-<ÉOÁ483<ÃU¾`<E1=ÑÑ8;BC:¥ÀÚ5ÅÀ:Z4?ÇÀ<oÁOÃÎÀ)Ê1/ØÀ
ÃZÀÁ)ÁGÊ-À/ÃZÀ,Å1=:G13ÇÀÁGÀ:GÃeÁG8ÁGÊ-À¤Ì"83ÑÑ?8/Îs4?<-Ä@Ø31=Ñ?BCÀ/Ãö
ß
ßøï1=<2
L
ß
ß ï
il
H
¾`<ÁGÊ-Às<-ÀMÚ5ÁUÁ`Î¥8¤ÃZÀ/ÉMÁ4?8;<-ÃUÎ¥ÀÄ=4?ØÀÃZ8;ÇÀe:À/ÃZBCÑÁOÃS8;Í5Æ
ÁO1=4?<CÀ/2Îs4?ÁGÊÁGÊCÀ
}
ÀØÀ<ÍÀ:Ä=Æ
1=:GÛoB13:G2ÁF<C8;<5ƦÑ4?<-À13:9Ç4?<C4?Ç4?ì/1 Á483<
ÇÀÁGÊC82&13Ã)25À/ÃÉ:Z4?ÍÀ/2&4?<Âå ï/ç è1=<2&4?<Kåï3ïè£Ï
´
)(
µ
+*
:
5¶
/
M½·½
-,
½·
#.
g
7¶
/
/.
½
Ir
7¶º
g_
5·
10
7¹7º¼¹
/
32
7¸½
¹¶
ÖF<CÀF8=Ì.ÁGÊ-À)Ç8Ã`Á4?ÇÅ8;:ZÁO1=<oÁsÇÀ:Z4ÁOÃ¥83Ì13<oÕEÉ1=Ñ4?Í-:G1 Á4?8;<ÇÀÁGÊC82
4Ã94?ÁOÃÃZÀ<Ã`4Á4?Ø4Á\Õ+Îs4ÁGÊK:ÀÃZÅÀ/ÉMÁ¤ÁG8@Ø313:Z4?8;B-ÃÅÀ:ZÁGB-:Í-1=Á4?8;<-ÃϾ`<+8;B-:
Å-:83ÍCÑ?ÀÇHSÁGÊ-À:À13:ÀEÁ`Î¥8+Ç1 4<ÃZ83B-:GÉÀ/Ã8=ÌFÅÀ:ZÁGB-:Í1 Á4?8;<Ãö&À::83:GÃ
1;ÃÃZ8ÉO41 ÁGÀ/2ÂÎs4ÁGÊÔÉ13ÇÀ:G1É1=Ñ4?Í-:G1=Á4?83<Ó1=<2KÀ::8;:GÃ,1;ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ2ÔÎs4ÁGÊ
ÁGÊ-À:8;Í83ÁÅ8Ã`4Á4?8;<7ÏE¾`<25ÀÀ/2HÁGÊ-ÀÅ13:G1=ÇÀÁGÀ:GÃ83ÌÍ83ÁGÊ+ÁGÊCÀ254?:À/ÉMÁ
13<-2,4?<ØÀ:GÃZÀ>o4?<-ÀÇ1=Á4É¥Ç82CÀMÑÃ8=Ì:8;Í8=ÁOÃU1=:Às<-8=ÁVÅÀ:ZÌ"À/ÉMÁ/Ï.¾`<83:G2CÀ:
ÁG84?<5Ø;À/Ã`Á4?Ä1=ÁGÀÁGÊ-ÀÍÀÊ-1/Ø4?83:83ÌÁGÊ-ÀÇÀÁGÊC82-Ã94?<ÁGÊ-ÀÅ-:À/ÃZÀ<ÉÀE83Ì
ÇÀ/13ÃZB-:ÀÇÀ<oÁ<-8=4ÃZÀ,Î¥À25À/Ã`4?Ä;<-À21EÃZÀ<Ã`4Á4?Ø4Á\Õ©13<-1=ÑÕCÃ`4ÃÍ13ÃZÀ/28;<
ÁGÊ-À)Ì"83ÑÑ?8/Îs4?<-ÄEÄ;:8;BC<2CÃö
$
F83Ç4<-1=ÑØ31=Ñ?B-À/Ã,Ì"8;:ÁGÊCÀ@Å1=:G13ÇÀÁGÀ:GÃ83ÌÍ8=ÁGÊÁGÊCÀ@Ê-13<2ƦÀÕoÀ
ÁG:G13<-Ã`Ì"8;:Ç1 Á4?8;<ÓÞ 1=<2ÂÁGÊ-ÀE:8;Í8=ÁÆ£ÁG83Æ£Î83:ZÑ2ÁG:G13<-Ã`Ì"83:Ç1=Á4?8;<
ò¿13:ÀÅC:8=Øo42CÀ2
4
ÑÃZ891=:À¥ÅC:8=Øo42CÀ2
Ç1 ÁG:Z4ÉMÀ/Ã.Ü
HCÏÏÏGÜ
Ì:8;ÇÎeÊ54ÉOÊ
Ê13<-2
Å8Ã`4Á4?8;<-Ã)É1=<ÍÀÉ83ÇÅ-B5ÁGÀ/2Îs4ÁGÊ7ö
â
ßvò
Ü
Þ
5
U4ÁGÊCÀ:
65
913B-ÃÃ`413<¿<C834ÃZÀ@83:B-<54Ì"8;:ÇÒ<-8=4ÃZÀE4Ã1;2-25À/2ÂÁG8©Í83ÁGÊ
É13ÇÀ:G11=<2:8;Í8=ÁsÅ8Ã`4Á4?8;<-Ã
7
CÁGÊCÀ)ÊC8;Ç8;Ä3À<-À8;BÃUÁG:G13<Ã`Ì8;:Ç1 Æ
Á4?8;<ÃH,È£Þ 13<2vòVËMH13:À©À/Ã`Á4?Ç1=ÁGÀ/2¿4?<¿ÁGÊCÀ©Å-:À/ÃZÀ<-ÉÀ83̤ÁGÊ54Ã
<-8=4ÃZÀFBÃ`4?<-ĤÁGÊ-ÀeÁGÊ-:ÀÀ)ÇÀÁGÊ-82CÃV25À/ÃÉ:Z4?ÍÀ/24?<EÁGÊ54ÃVÅ13ÅÀ:ö.ÁGÊ-À
Ñ4<CÀ/13:eÇÀÁGÊC827HoÁGÊCÀ9ÉMÑ?8ÃZÀ25Æ£Ì"83:ÇàÇÀÁGÊ-82E13<-2ÁGÊCÀ9<-83<CÆ£Ñ4<CÀ/13:
ÇÀÁGÊ-82HC13<2
ÂÀ,Ã`ÁGB2Õ&ÁGÊCÀ¤Ø;1=:Z41 Á4?8;<Ã83ÌSÁGÊ-À¤À/Ã`Á4?Ç1 Á483<83ÌSÁGÊ-À¤Ê-13<2ƦÀÕoÀ
ÁG:G13<-Ã`Ì"8;:Ç1 Á4?8;<13<-2ÁGÊ-Às:83Í83ÁÆ£ÁG83ƣΥ8;:ZÑ2ÁG:G13<-Ã`Ì"8;:Ç1 Á4?8;<1;ÃU1
Ì"BC<ÉMÁ4?8;<©8=ÌVÁGÊCÀ<C834ÃZÀÍÀ4?<CÄ&132-25À/213<-2
18
=83:1;ÃF1ÌB-<-ÉMÁ4?8;<©83Ì
ÁGÊ-À9<BCÇÍÀ:8=ÌÅ8Ã`4Á4?8;<-Ã,È
ËMÏ
ão4?<ÉÀÍ8=ÁGÊ:83ÁO1=Á4?83<Ã13<2EÁG:G13<Ã`Ñ1 Á483<ÃÇ1/Õ&ÍÀ:ÀÅC:À/ÃZÀ<oÁGÀ/213Ã
ØÀ/ÉOÁG8;:GÃH;1;2-24?<-ÄF<C834ÃZÀ¥ÁG8F1ÁG:G13<-Ã`Ì"83:Ç1=Á4?8;<É8;<-Ã`4Ã`ÁOÃ8=Ì1;2C254?<-Ä:G13<5Æ
2C83Çð<B-ÇÍÀ:GÃUÁG8,À/13ÉOÊE8;<CÀ983ÌÁGÊ-ÀØÀ/ÉMÁG83:GÃ
%
-ÉM8;ÇÅ8;<CÀ<oÁOÃÏA)13<258;Ç
<B-ÇÍÀ:GÃÃ`4?ÇB5Ñ1=Á4?<-Ä+<-834ÃZÀ©1=:À8;Í5ÁO1=4?<-À/2BÃ`4?<-ÄK1+:G1=<2C83Çõ<B-ÇÆ
ÍÀ:eÄ;À<-À:G1 ÁG8;:eÀ4ÁGÊ-À:sÎs4ÁGÊ1BC<C4Ì"83:Ç254Ã`ÁG:Z4?Í-B5Á483<&4?<@ÁGÊCÀF4?<ÁGÀ:Ø;1 Ñ
å
^
:9
Qm
ç
X
?
9
Qm
ç è£H58;:¥Îs4ÁGÊ&1
5
91=BÃÃ`413<@254Ã`ÁG:Z4?Í-B5Á483<EÎs4ÁGÊ&1Ã`ÁO1=<2C13:G2
2CÀØ41 Á483<À/ÛoB1 ÑÁG8
<;
UÏVÐÊCÀ:ÀÌ"83:ÀÁGÊ-ÀFÑ?ÀØÀMÑ8=Ì<-8=4ÃZÀÁGÊ-1=Ás4Ãe1;2-25À/2
4Ã91;ÃÃZ8ÉO41 ÁGÀ/2KÀ4ÁGÊCÀ:FÎs4ÁGÊÁGÊCÀØ31=Ñ?BCÀ83Ì
9
83:FÎs4ÁGÊÁGÊCÀØ31=Ñ?B-À83Ì
=;
È8;:H7Ç83:À,ÅC:À/ÉM4ÃZÀÑÕoHÎs4ÁGÊÁGÊCÀØ31=Ñ?B-À,83Ìç
>;
ËMÏ9¾\<ÎeÊ1=Á)Ì"8=Ñ?Ñ?8/ÎÃ9ÁGÊ-À
Ñ?ÀØÀÑ83ÌS<C834ÃZÀ4Ãs4?<@Ì"1;ÉMÁ):ÀÅC:À/ÃZÀ<oÁGÀ/2@13Ã)1:G1=Á4?8CöUÁGÊ-À1=ÇÅCÑ4ÁGB25À983Ì
ÁGÊ-À1;ÉOÁGB1=ÑU:G1=<2C83ÇÝ<BCÇÍÀ:GäÈ
9
8;:ç
>;
Ë)254?Øo42CÀ/2ÍoÕÁGÊCÀ<C8;Ç4?<1 Ñ
Ø31=Ñ?B-À/Ãs8=Ì.ÁGÊ-À9ÅÀ:ZÁGB-:ÍÀ/2EÅ13:G1=ÇÀÁGÀ:GÃÏ
¾\<ÁGÊ-ÀÉ1;ÃZÀ83Ì¥1E:8=ÁO1=Á4?8;<7HÁGÊ-À¤ØÀ/ÉMÁG83:È£ÛoB1 ÁGÀ:<C4?83<Ë)13ÃÃZ8ÉM41=ÁGÀ/2
Îs4ÁGÊÁGÊC4Ã:83ÁO1 Á4?8;<Ê1;Ã1Ç825BCÑ?ÀÀ/ÛoB1 ÑÁG8ï&1=<2ÂÁGÊ-À:ÀMÌ"8;:ÀEÁGÊ-À